２代目サーボコントローラ製作 ― 2006/05/06 23:44
PIC16F628Aで組んだサーボコントローラは、rsv2にあげてしまったので、PIC16F88で組み直すことに・・・ 簡単にIO周りだけ移植してさっくり終了するはずが、なぜだかRA0から上手くパルスが出ない。これ以上悩んでいるのは時間の無駄なのでRA2で代用としてしまった。折角、アナログ入力を使ってジャイロの処理でもさせようと思ったのに、余りポートがなくなってしまった。
早々にrsv1に取り付け、動かしてみる。ケーブル取り回しが全然違うので、これもつくりなおさないとなあ・・・ モーションコントローラ用にはH8/3069を買ってきた。でも、5/21には間に合わないだろうな・・・ そういや腕のサーボが無いままだった。うーむ、課題は多い・・・
微弱無線モジュール ― 2006/05/08 00:19
strawberry-linuxで微弱無線モジュールを買う。送受信基板が各500円、こう聞くと格安にも思えるが、中身はそれなりの物である。送信側はSAWを発振子として使い315MHz/A1D、受信側はLC共振回路１段だけ?で、ノイズには滅法弱そうである。スペアナで見てみると、確かに315MHzあたりで発振しているのがわかる。受信基板のテストはしなかったが、そんなには飛ばないだろう。ちなみに、それなりに飛ぶようなアンテナを付けて使えば電波法違反である。strawberry-linuxでも技適を受けろと逃げ文句が書いてあるが、現実的な話ではない(笑) もっとも、こんなブラックな無線システムは五万と輸入され使われているが・・・ 自分は、ロボット(rsv2)の無線システムに使用する予定。
微弱無線モジュール その後 ― 2006/05/09 23:24
簡単な通信実験を行ってみた。送信機は前回同様にパルス発生器につなぐ、電源電圧は３Ｖ。受信機はオシロにつなぐ、電源電圧は５Ｖ（３Ｖでは動作しない）。
送信機は通電しただけでは電波を出力しない。ＤＡＴＡ信号をHiにすると発振する。受信機は無信号時はランダムノイズを拾ってしまう。受信するとレベルはHi、送信機でDATA信号をLOWにすると、受信信号もLOW。ただし、長時間、無信号ならノイズが乗るはずだが。送信波形が50Ｈｚ(20mS)程度では、ちゃんとLOWレベルになる。
今度は送信パルス周波数をあげてみる。20KHz程度までは、なまった矩形波と言えるかもしれない。それ以上は、周波数特性のせいか出力レベルがHi(4V)まで達しない。9600bps程度なら問題なさそうにも思える（至近距離の話だが）。ちなみにスペックの上限は3KHz、標準で1KHzとなっている。普通に使うなら1200～2400bpsで使うのがよさそうだ。
