足裏のカラクリ ― 2006/06/01 22:30
よくよく規約を読むと、規格審査時の膝の角度から90度以上曲がった場合にしゃがみ歩行と判定されるのですね、つまり90度曲がった状態で規格審査を受ければ、しゃがみ(もとい)座り歩行もOK!ってことですね(笑)
足裏最大長110mm規定のウラには、これがあったわけだ! 膝を曲げた状態で自由に振り回せるトルクを持ったサーボを使っていれば、何の問題も無いね。次期作成予定機体の足の長さを考えるに、規格審査時に220mm、最大長245mmとなり、都合軸間が90mmが良いようです。この時に必要なトルクは18Kgcm、RB995だとダメ! 2350なら余裕ってことですな・・・ やっぱ買わねば(^^;)
長い1週間だった・・・ ― 2006/06/02 21:10
残業続きで長い1週間であった、ひたすらプログラムを書く1週間であった、ひどく疲れた・・・ ロボットは全く進展せず、この分では、次回の練習会までには新機体は絶対不可能だろうな~ そういえば、某カンファレンスの案内は全く来ない、やっぱり入金していないからなか(^^;) これでは会場に入れてくれそうにないな(^^;) 明日は、秋葉原に行って2350でも買ってくるかな?
今週はモーションエディタのプログラム改造をした。今までポーズ間の時間がすべて単一だった仕様を、16ポーズすべて指定できるように変更。あまり短い時間の指定はデータレート的に不可能だが、これも計算で歩かせるための一歩。この1週間の成果はこれだけ。
RB995純正ブラケット ― 2006/06/03 18:38
RB995純正ブラケットを使えば、rsv1のロール軸構造をそのままにして、ピッチ軸のMicro2BBをRB995へ置き換えが安易に行えそうである。ただ青いブラケットはrsv1には合わないのでアルミ素地のがいいな、しかし、事実上、秋葉原唯一の販売店である千石は在庫が極めて少ない! それに専用サーボホーンの在庫ないしね。メーカー直販でも良いのだが、サポートメールが、使ってるメールサーバーで上手くエンコードできなくて読めなかった経緯があり不安(^^;) rsv1でもRB995化できれば軽量化などせずとも十分遊べる機体になりそう。足ヨー軸は困難だけど、腰ヨー軸を追加すればROBO-ONE J-class7用戦闘機にも使えそう。RB995から2350への置き換えは至極簡単(HVでなければ)、そうなれば本戦参戦も夢ではないけど、やっぱ本戦はrsv3を製作したいな。
などと思いを巡らせるも、ロボットとは無縁のPICプログラムを書いていた一日であった・・・