電気街探訪

日付が変わる間際に帰宅、変わってからモーション作成開始(^^;)　今日のテーマは「走る！」
昨日の足踏みを、そのまま歩行に繋げてみた。足の移動幅を前後50mmで動かす。転んでバタバタするだけだけど、足の運びはしっかりしている。ならば30mmに縮めてみると、数歩で転ぶけど歩く、後ろ重心になってしまうようだ。足首で重心調整をしてみると、足が滑って歩みは決して速くないが走っているように歩く(^^;)　ひょっとしたら、重心移動が全く無い動歩行なので、両足が浮いている瞬間があるのかもしれない。さらに前重心にすると、滑りが激しくなって前に進まない(^^;)　ほどほどなようだ。
予選用モーションとして使えそうな「走る！」もどきになると思う。ただ、カーペットの上では安定しない、つるつるな路面でもわずかな段差で向きが変わる(^^;)　これをベースに、予選用モーションを作成する予定。本戦用モーションは一切考えず、自律用予選モーションを作成して、完成したら、j-classに参加する予定。でも、明日は家に帰れるかどうか分からないほどに繁多、まだまだ予断を許さない・・・

02:00　日曜に買ったKRG3を積む、ピッチ軸+ロール軸にもジャイロを効かす。ただし、走るモーションには合わないようで、逆に不安定になる(^^;)　足裏がデカイから無くても、そこそこは安定しているしね・・・ これ以上起きていると明日に支障をきたすので寝よう！