またまた、歩行モーション2006/09/01 23:50

高重心な歩行モーションを作ってみた。
サーボのガタが目立ってモーションが作りにくい。特に足首ピッチ軸がだめ、もう寿命かな?
とりあえず、前後左右を作成、いまいち安定しない。重心を25mm上げているので、そのせいかな?
駆け足を作ったら、予選モーション製作に移ろう・・・

25:00 駆け足を作ってみた。重心が上がったことで振り子周期が上がると思ったけど、逆に短くなってしまった? RCBの設定時間では約半分、歩幅が狭いのと相まって、速くない(汗 でも、安定している。

またまた、歩行モーション その22006/09/03 00:29

昨日の続き・・・
低重心では、さほど気にならなかったけど、高重心だと左右の挙動の違いが露骨に出てくる。数値(パルス幅)、角度、相対位置(運動学)ひっくるめて、色々試すも左右の挙動が違う。気になってしまい、ついつい何時までも澤ってしまう。そろそろ見切りをつけて予選モーションに取り組まねば。

昨日の駆け足は、1歩0.15秒、33mmだった。真っ直ぐ走ったり、走らなかったり・・・ まだまだだな

またまた、歩行モーション その32006/09/03 22:37

今日は、伊良湖までぶらっと散策、のハズだったけど、自転車で山坂道をスプリント、景色を楽しむというより地獄の特訓の様相(大汗
帰ってきてから、予選モーションに使えそうな「走る」の調整。弧を描かせようとするものの、上手くいかない。真っ直ぐ走らせるのも大変だが、曲げるのも一苦労だな。→残件1
そういえば、バッテリを積んでなかったので、ウエイト替わりに単4電池を貼り付ける。歩かせてみるけど、まあ、なんとか歩くが、低重心での走りは駄目。なんか脚がもつれてしまう。重量オーバーかな? うーむ、困った。→残件2

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