またまた、歩行モーション2006/09/01 23:50

高重心な歩行モーションを作ってみた。
サーボのガタが目立ってモーションが作りにくい。特に足首ピッチ軸がだめ、もう寿命かな?
とりあえず、前後左右を作成、いまいち安定しない。重心を25mm上げているので、そのせいかな?
駆け足を作ったら、予選モーション製作に移ろう・・・

25:00 駆け足を作ってみた。重心が上がったことで振り子周期が上がると思ったけど、逆に短くなってしまった? RCBの設定時間では約半分、歩幅が狭いのと相まって、速くない(汗 でも、安定している。

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