今日の作業2007/03/01 00:46

今日の作業は歩かせること!
でも、その前に背中の部分のバンパー板金の製作&取り付け。次にHPの確認、なんだかおかしい理由は、ネジの緩みでした(^^;) 直交軸などネジ止めしにくい場所にネジロック剤をつけて組み直し。ようやくHPの設定です。
今度は、計算による動作確認。と思ったら、どうも脚位置が合わない。どうも計算式が間違っている模様(^^;) さて、式の見直しをしないと・・・ でも眠い

ps.1 計算式変更は完了。早速歩行に取り掛かる、でも、rsv1同様に重心移動無しでは上手く歩かない(^^;) 当然、重心を動しゆっくり動かせば難なく動く。でも、これではピッチ走法ができないのよね~

ps.2 HPの時はばっちりなのだけど、脚を曲げると脚の長さが変わる(^^;) どうも、サーボの角度が違う模様。高級サーボも、こんなものか~

今日の作業2007/03/01 23:21

ひたすら歩行モーション作り・・・
もう3日、20時間以上やってるけど、未だに決まらない。重たいと遊脚が上がらないのね、あまり重心を振ると不安定になるからいやだし・・・
福岡まで、あと2日間。土曜も一日調整ができそうだけど、まだ、綺麗に歩かないから先が見えない。とてもバトル用モーションまで手が回りそうにないなあ(^^;) というか、予選通過すら危ないかもしれない。現段階では素体kunを持っていったほうが好成績が残せそうな気がする(^^;)

ps.1
外装残件その1:手の塗装完了、結構綺麗な色です。あとはネジ止めだけ、ただ、福岡暫定の簡易版の手です。
外装残件その2:胴体上部の板の加工、前部バンパー加工、頭のでっち上げ(笑)、これは今晩中にやらねば・・・
ps.2
今更ですが4000番の良さが分かりました。ほとんどハンチングしないので歩行も安定してます。ストレッチを下げても、保持力の落ちは少ない感じで、精度は高いままです。トルクを掛ければ保持が下がるって感じかな? 788だと大きくズレてしまいますからHPが変わってしまい不安定になることもしばしばでした。高いだけのことはありますね~

今日の作業2007/03/02 23:18

さあ、泣いても笑っても今晩限り! 自宅でしかできない外装作成をさっさと(適当に)済ませ、目指すはスプリント3000です!
明日はROBOSPOTで長距離走りの安定性を評価して、実戦に耐えられる程度の速度に仕上げなくてはなりません。今晩は、最低でも小走り+起き上がりくらいは仕上げておかないと、間に合いません! 今晩は寝られるかな?

さあ、スタートだ!!

ps.1 頭は家族会議で決定されました(笑) 腕は寸法を間違えて脚より長くなりました(^^;) どっちも、robo-oneまでには変更予定です。
ps.2 ジャイロだけでなく、受信機もつけるのを忘れてた。モーションも作らず、ひたすら配線・・・
ps,3 無線化成功、ジャイロも数値が変化することだけ確認。ゆっくり小股では歩けるようになったが、早歩きや、大股歩きは、まだ駄目・・・

12:45 できたのは、ちょっとゆっくりな前進、後退だけでした。もう時間切れ、いざ行かん!

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