謹賀新年2008/01/01 00:59

あけましておめでとうございます、

rsv3製作に始まった昨年は、C21で終えました(笑)
一昨年までは夢物語だったrobo-one本戦にも出場、更にはRGCに参加させてもらえる栄誉まで頂き、大躍進だった1年でした。これも、皆様のご指導ご鞭撻の賜物です。ありがとうございました。

さて、今年の目標は「結果を残すこと」 そして、封印されていた得意分野(制御系SE)をロボットに生かして行ければなあと思っています。

ともあれ、今年度中は忙しくて余り活動できないのですが(^^;)

投げロボ進捗状況2008/01/02 21:16

今年は投げロボ製作で明けました。
とりあえず、リアクションホイールで姿勢制御のデータ取りが目標です。ホイール部は完成して、いざ制御!と思ったのだけど、出来合いのパーツだけでは全然上手く動きません(^^;) 姿勢制御装置はマイコンで組むことになりました。
むかーし、俺サーボを作ろうと試作した基板をひっぱりだしてきて、モーターの制御プログラムを書いてます。

RCB-1HVを引っ張り出してきたり、買い忘れたICS-PCインターフェースを自作したり、新品サーボを解体したり、結構濃厚な2日間でしたが、半分無駄になってしまった・・・

1/3 テストプログラムは完成、しかしCPUが壊れまくって在庫無し(^^;) 実験継続不可で実験は一時中断。明日からは「わんだほー」へシフトするので再開は、その後になりそう。この時期超多忙なので完成はあやうそう(^^;) せめて、姿勢制御の確認までできてれば望みもあったろうに・・・ 「わんだほー」も、それほど気合が入っているわけではないので、何もかも皆、中途半端だな(^^;)

1/3深夜 気になって文献検索。モーターのノイズでマイコンって安易に壊れたっけ? 市販サーボとか調べても、それほどの保護回路は付いていない模様。現在使用しているモーターが粗悪(粗暴?)なのかな?

KRG-2 アナログ改造2008/01/03 11:59

実は、KRG-2が4つも余っているんです(^^;) でも、アナログ出力ジャイロ(KRG-3)は、もっと必要! ということでKRG-2をアナログ出力改造してみました。

パターンカット1箇所、ジャンパ1箇所です。不要なジャンパポストは外してしまいましたが、外さなくても大丈夫です。感度調整ボリュームは無効です。出力は実測で1.5V±1Vでした。投げロボの副生物です(^^;)

画像をクリックすると、少しだけ大きくなります。

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