さくら２号の手 ― 2008/07/13 09:40
さくら２号にようやく掌が付きました。
設計当初から試行錯誤していて、なかなか作れませんでしたが、なんとか図面が描けたので、ロボスポで作ってもらいました。あとは「ボトルトラクション」向けに足裏を四角くすればメカは完了です。
今日は、足裏作ってから基本歩行モーションの調整です・・・
追記：昼イチからロボスポで調整・・・ しかし、予定を全然こなせていません！ ロボスポに居ると、まったりしてしまうのかなあ(^^;) 少なくても金曜夜からは、わんだほー専用モーションを始めないと間に合わない！
設計当初から試行錯誤していて、なかなか作れませんでしたが、なんとか図面が描けたので、ロボスポで作ってもらいました。あとは「ボトルトラクション」向けに足裏を四角くすればメカは完了です。
今日は、足裏作ってから基本歩行モーションの調整です・・・
追記：昼イチからロボスポで調整・・・ しかし、予定を全然こなせていません！ ロボスポに居ると、まったりしてしまうのかなあ(^^;) 少なくても金曜夜からは、わんだほー専用モーションを始めないと間に合わない！
曲げられない板金 ― 2008/07/15 22:38
先週の土曜は、さくら２号の改造パーツを作りにロボスポへ・・・
上の写真は、自作した足首のブラケットですが、なんと曲げられませんでした(^^;)
フランジが下方向に向いていると、曲げ機の台座の部分にひっかかってしまうんですね～
自宅の曲げ機なら大丈夫そうですが、精度が低くて使う気になれません(笑)
というわけで、曲げ機の構造まで考慮しないと、曲げられない悪い設計の一例でした。
7/26にはロボスポで自作ロボット講座があるそうな、こんな設計をしないためにも、講座を聞きに行くと良いかもしれませんよ～
http://www.robospot.jp/cgi-bin/diarypro/diary.cgi?no=156
モーション作成の方は、なんとか前後左右に移動できるようになりました。あともうちょっとで基本モーションが完成かな？
上の写真は、自作した足首のブラケットですが、なんと曲げられませんでした(^^;)
フランジが下方向に向いていると、曲げ機の台座の部分にひっかかってしまうんですね～
自宅の曲げ機なら大丈夫そうですが、精度が低くて使う気になれません(笑)
というわけで、曲げ機の構造まで考慮しないと、曲げられない悪い設計の一例でした。
7/26にはロボスポで自作ロボット講座があるそうな、こんな設計をしないためにも、講座を聞きに行くと良いかもしれませんよ～
http://www.robospot.jp/cgi-bin/diarypro/diary.cgi?no=156
モーション作成の方は、なんとか前後左右に移動できるようになりました。あともうちょっとで基本モーションが完成かな？
サーボがおかしい・・・ ― 2008/07/17 12:18
時々、足首の2350があらぬ方向に向いたり、脱力したりと動作がおかしかったのですが、症状が出るのがまれだったので、そのまま放置していました。
昨晩、歩行の調整をしようと思ったら、２～３歩に１回程度サーボがあらぬ方向に向いてます。（なぜかコケない） 起き上がりでも４回に３回程度発生して起き上がれない始末・・・
というわけで、まず、自分が引きなおした配線を疑ってみました。ケーブルには外傷なし、半田付け箇所も問題なし、原因不明です。しかし、折角ばらしたのですから、配線を新品に交換。組み立て後は症状はでなくなりました。ただ、連続運転はしていないので、加熱によるサーボの誤動作の検証はできていません。もうじき、わんだほ～というのに・・・
追記：ひたすら歩行の調整、それでも誤動作が無かったので足首サーボは問題なさそうです。しかし、股関節サーボが怪しい動きを？？？ ああ、まだ基本動作もままならない・・・
昨晩、歩行の調整をしようと思ったら、２～３歩に１回程度サーボがあらぬ方向に向いてます。（なぜかコケない） 起き上がりでも４回に３回程度発生して起き上がれない始末・・・
というわけで、まず、自分が引きなおした配線を疑ってみました。ケーブルには外傷なし、半田付け箇所も問題なし、原因不明です。しかし、折角ばらしたのですから、配線を新品に交換。組み立て後は症状はでなくなりました。ただ、連続運転はしていないので、加熱によるサーボの誤動作の検証はできていません。もうじき、わんだほ～というのに・・・
追記：ひたすら歩行の調整、それでも誤動作が無かったので足首サーボは問題なさそうです。しかし、股関節サーボが怪しい動きを？？？ ああ、まだ基本動作もままならない・・・
