フィジカルコンピューティングでサーボの制御2010/01/01 18:34

一年の計は元旦にあり・・・
ということで今年の目標でも書こうかと思っていたけど、第三者が読んでも面白くなかろう(^^;) ということで作業ネタを・・・

Arduino(というマイコンボード)でサーボの制御で遊んでいます。Arduinoは法政の大会でのもらい物、サーボ(PRS-FF09P)はわんだほーでの貰い物、もともとデジタルサーボなのでラジコン・ロボットとして使うなら、そのまま使ったほうがいいのだけど、ちょっと色々と制御したいので自分でいじってみることにしました。

1.Arduinoのソフト(arduino.exe)が全然動かず難航、ダメもとで別アカウントで動かしてみるとすんなり動作しました。(ユーザー名は英字だけどダメだった)
2.動き出したら早いもので、普通のサーボみたく動かすことに成功。C言語はラクチンでいいな~

さあ、この休み中に、やりたいことにどれだけ近づけるかな?

23:55
モータのPD制御完成、ロータリーエンコーダ読み取り成功、あとは簡単な実験メカを作って本格的な制御プログラミングに入れそう・・・
・・・と、いうことで今日はここまで。

99の福袋2010/01/02 12:42

今年は4日から開店の店が多い模様、
私の仕事始めも4日からなので行けません・・・
ツクモは2日から開店、福袋にKHR3が入っているというので、開店直後(並んで待つ元気は無い)を狙っておでかけ。お陰で王国の今年イチバンのお客になった模様(^^;) と、いうわけで、KHR3をゲットしてきました。今年はアニバーサリに出られるかな?
ヒミツのTVチューナボードを買いに来ていたGIYさんと暫く話をして帰宅しました。

ツクモの福袋は「つくもたん」グッズで一杯(^^;)

ミッション12010/01/03 01:39

なんとなくクリア・・・
変位が大きいとダメだけど、微動ならバランスをとってくれてるみたい。
エンコーダがボロでミスカウントを多発するため再現性が低いです。

誰が見ても制御してる・・・ って見えるまでには、まだ掛かるかも?

しかし、FF09Pって丈夫(^^;)
ギアの回り止めノッチを引きちぎって、ポテンショが3回転しても、まだ使える(笑) 位置精度はかなり落ちた感じだけど。どっかで、ポテンショだけ売ってないかな?

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エンコーダからポテンショに変えてみたら全く収束しなくなってしまった。う~ん、前途多難

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