KMR-M6 その後2011/05/04 22:38

KMR-M6本体が無い毎日を過ごしていますw

KCB-1は宿に持ち込んで毎晩いじっています。とりあえず、サンプルコード(KRS_CONTROL.c)をいじってコントローラに仕立てる準備をしています。
目下の進捗は1個のサーボを動かしただけ、現在12個のサーボを動かせるように改造中。モーションエディタを作らずに、いきなり(パラメータ)歩行プログラムを組むつもりです。(その方が簡単だし)

帰宅は金曜なので実装テストは早くて土曜かな?

KMR-M6 その後22011/05/08 00:32

今日は1日プログラミング
かろうじてKMR-M6がKCB-1で歩くようになりました。

ics_set_stretch (ch, id, stc); を使って、サーボのストレッチを
変えていますが、値が変わらないのか、動きがにぶい・・・
それとも、2552って、こんなものか?
さくさく歩かせるには、もちっと時間がかかりそう。

1315 写真追加
KMR-M6内のKCB-1の様子。
現状は、歩けるようになりました、でも、自分的にはイマイチ。

KMR-M6 その後32011/05/08 22:46

KMR-M6は、とりあえず前後に歩くところまで完成。
アナログスティックでシームレスっぽく動くけど、左右や転回はまだ。
動画をiPod touchで撮ったけど、movフォーマットで今のPC(win-xp)では編集できないので、これは後ほど・・・

動きをモーションエディタで作っていないので、微調整とかできません。もともと、12軸なKMR-M6では、微調整できるほどの自由度もないのだけどw
明日から、また不在なので実機テストは、しばらくお預け・・・

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