rsv1改造計画その６ サーボコントローラの確認 ― 2006/06/15 23:57
何日か前に改造したサーボコントローラの最大角度のテストをした。足裏は、まだ未作成なので歩けないが、それっぽい感じで足を動かしている。速度は速くないが、サーボが熱くなることも無く、トルクフルな感じではある。まあ、実際に荷重をかけて歩かせてみないと、なんとも言えないけど。
ホントは今日は足裏作成するつもりだったけど、まな板は左右で100gもあり重すぎ(^^;) やる気が失せてしまった。アルミを切り出して作るのが良いかな？ 補強の折加工が難しいな・・・ また明日(^^;)
サーボコントローラは、パルス幅が2mS程度出せなかった処を、2.5mSまで出せるように改造した。ただ、8ch分あるので１周20mSと周期と同じ、広いパルスを5ch以上だすと、計算部と合計してオーバーフローしてしまうかも？ でも、歩くポーズはとらせてみたけど、動作が引っかかることもなかった。まあ、ポーズ次第かな？
コメントをどうぞ
※メールアドレスとURLの入力は必須ではありません。 入力されたメールアドレスは記事に反映されず、ブログの管理者のみが参照できます。