rsv1改造計画その８ げげ、ぶっ壊した！ ― 2006/06/17 14:17
足裏を取り付け終わって、さてテストと思ったら、原点がだいぶずれてる。まあ、足の構造が変わったから仕方ないかと乱れたサーボの配線をやりなおす。で、無線用コンバータ（PIC16F88自作）のコネクタ挿し間違いでＰＩＣを焼損！ 予備のPIC16F88は無い！ 急遽、別のＰＩＣ（PIC16F628）にプログラム移植中であるが、すんなり動かない(^^;) あー、明日の練習会は無理かもなー 何とか復旧できても、モーションが作れなくて、まともに動かないかもしれない(^^;)
19:20 ＰＩＣの移植は完了。モーションの作り直しに入りました、が、いまだ歩きません。前のモーションは全く役にたたないようで、逆計算からやりなおしです。朝までに、とりあえず、歩いて、なんとなく向きが変わる程度までしか進まないっだろうな～ まあ、動かないよりいいか(笑)
24：55 やはり、前進と左右転回のモーションしか作れなかった。前進は、１歩0.8秒、実測15cm/秒と、Microと比べると劇的に早い！ しかし、姿勢が不安定なので歩き出しでこける有様(^^;) まだまだですね(^^;) 後退はなし。起き上がりもイマイチ、とても戦闘なんてできませんが、まあ、参加することに意義があるということで(笑) 課題山積だけど、もう眠いので寝ます・・・
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