電気街探訪

H8/3069-25MHzで逆運動学計算をやらせてみた。
ピッチ軸３箇所の片足分だけで、１０００回を計算させるのに１５秒掛かったので、１回１５ｍＳという計算。両足なら３０ｍＳ、Ｗサーボならさらに増える。ロール軸も計算させると５０ｍＳは必要かな？　とはいえ、とりあえずは使えそう・・・

追記　1/25
前回の実験は少し足を曲げた直立ポジション（x=0）でしたが、今度は数値を++でふってみたところ、演算速度は２０ｍＳ程度に伸びました。