rsv1改造計画その９ 補強構造変更 ― 2006/06/19 22:52
製作の時から、少し強度に問題を感じていたけど、モーション作成して遊んでいたら、だんだんガタが大きくなってきたので、構造変更することにしました。足はバラバラ、暫く時間がかかりそう・・・ ああ、また歩かない(^^;)
rsv1改造計画その８ げげ、ぶっ壊した！ ― 2006/06/17 14:17
足裏を取り付け終わって、さてテストと思ったら、原点がだいぶずれてる。まあ、足の構造が変わったから仕方ないかと乱れたサーボの配線をやりなおす。で、無線用コンバータ（PIC16F88自作）のコネクタ挿し間違いでＰＩＣを焼損！ 予備のPIC16F88は無い！ 急遽、別のＰＩＣ（PIC16F628）にプログラム移植中であるが、すんなり動かない(^^;) あー、明日の練習会は無理かもなー 何とか復旧できても、モーションが作れなくて、まともに動かないかもしれない(^^;)
19:20 ＰＩＣの移植は完了。モーションの作り直しに入りました、が、いまだ歩きません。前のモーションは全く役にたたないようで、逆計算からやりなおしです。朝までに、とりあえず、歩いて、なんとなく向きが変わる程度までしか進まないっだろうな～ まあ、動かないよりいいか(笑)
24：55 やはり、前進と左右転回のモーションしか作れなかった。前進は、１歩0.8秒、実測15cm/秒と、Microと比べると劇的に早い！ しかし、姿勢が不安定なので歩き出しでこける有様(^^;) まだまだですね(^^;) 後退はなし。起き上がりもイマイチ、とても戦闘なんてできませんが、まあ、参加することに意義があるということで(笑) 課題山積だけど、もう眠いので寝ます・・・
rsv1改造計画その７ 足裏板金完成 ― 2006/06/17 01:40
足裏板金がやっと完成、のべ５時間掛かった。 もう深夜なので電気ドリルが使えないため、穴あけ、取り付けは明日・・・ ちなみに、J-class7最大級の足裏サイズです。こんなにデカくなくてもいいんですけどね(^^;) ちなみに重さは70g 補強材、兼、取り付け金具が重かったかな？
今日中に足裏は装着できるだろうけど、日曜日は練習会。半日でティーチングを終わらせなくては、満足に動けない機体で参加することになりそう(^^;) 大体、前回課題だった、操作方法の改善は、まったくできていない！ マウス操作じゃ試合にならないならないだろうな～
rsv1改造計画その６ サーボコントローラの確認 ― 2006/06/15 23:57
何日か前に改造したサーボコントローラの最大角度のテストをした。足裏は、まだ未作成なので歩けないが、それっぽい感じで足を動かしている。速度は速くないが、サーボが熱くなることも無く、トルクフルな感じではある。まあ、実際に荷重をかけて歩かせてみないと、なんとも言えないけど。
ホントは今日は足裏作成するつもりだったけど、まな板は左右で100gもあり重すぎ(^^;) やる気が失せてしまった。アルミを切り出して作るのが良いかな？ 補強の折加工が難しいな・・・ また明日(^^;)
サーボコントローラは、パルス幅が2mS程度出せなかった処を、2.5mSまで出せるように改造した。ただ、8ch分あるので１周20mSと周期と同じ、広いパルスを5ch以上だすと、計算部と合計してオーバーフローしてしまうかも？ でも、歩くポーズはとらせてみたけど、動作が引っかかることもなかった。まあ、ポーズ次第かな？
rsv1改造計画その5 仮組みしてみた ― 2006/06/14 23:38
新しい足を仮組みしてみた。うーん、やっぱりデカくなった！ しかし、計算違いで足裏が合わない(^^;) とりあえず、足裏なしで記念撮影です。背丈を計ってみると、足裏なしで30ｃｍ、そんなに変わらない？？？ 足裏はJ-class専用に作りなおしても良いけど時間がないなあ・・・ サーボコントローラのソフトも作り直したけど足裏をなんとかするまで試せない、
rsv1改造計画その4 板金穴あけと取り付け ― 2006/06/13 23:15
やっと板金の穴あけと、取り付けが終了。所要時間２時間余りでした。あとはrsv1に組み付けるだけです。組み付けるのは、すぐできるのだけど、サーボの稼動角度が異なるので、安易に付けると歩かなくなります(^^;)
さてさて、どうしたものか？ サーボコントローラを書き換え、モーションデータを作りなおし、練習会に挑むか？ 練習会は現状の見直し程度で納め（まだ、実戦配備したことが無いしね）、来週からの課題とするか？ RB995のパフォーマンスを見てからrsv3の設計をやりたいし・・・
rsv1改造計画その3 取り付け板金切り出し ― 2006/06/12 23:38
今日は、ブラケットとサーボを繋ぐ小さな板金（8枚）の切り出しをしました。会社多忙で当分帰りが遅く、これが限度です。もう夜も遅いので穴あけは明日の予定です。
そういえば、先月のＲＴの案内で、robo-oneに向けての練習会を毎月第四土曜日に行って書いてあったのですが、今は7/23のみになっているようですね。6/18の練習会は旧足仕様で参加して、6/24に新足仕様のテストができれば・・・と思っていたけど残念。新仕様を6/18までに間に合わせるかな？ ちょっと難しいかな？
rsv1改造計画その2 すねの作成 ― 2006/06/11 19:42
今日は、すねの部分を製作。最初はコの字型アングルで製作したが付け根の強度が不安なので2mmの平棒で作り直し(^^;) まだブレスが入っていないが、そこそこ丈夫。早くブレスを作らねば。それに、大腿部の補強材も入れなくては。あとは、取り付け板金を製作すればrsv1に装着可能になる。
現状で重さは450gとMicroの時より2倍重くなった計算になる。体重だと1.7Kg程度かな？ 1.3Kgまでダイエットできれば、この足寸法でもソコソコな機動力は得られそうだけど出来るかな？
rsv1改造計画その１ 大腿部のRB995化 ― 2006/06/11 00:24
Microと同じようにアルミのＬアングルで製作、手持ちの都合で25mm 0.8mm厚の使用、ちょっと薄すぎて心配だったが、案の定剛性に欠ける。それにＬ型ではダメっぽい、このサイズになってくると両面押さえが必要かも？ ちなみに、2350が、そのまま使用できるようにちょっと大きめに製作した。おかげで軸間が長すぎる感じ。計算上では14Kgcmのトルクが必要だけど、RB995は10Kgcm程度なのでやや不足(^^;) 動き的にはMicroの時と変わらないかも？
サーボ到着 ― 2006/06/10 16:25
ブラケット付きRB995が、やっと到着。頼まれ仕事もひと段落ついたので、rsv1改造を開始。
届いた純正ローハイトサーボホーンを取り付けてみると、サーボの軸が曲がっているのが良く分かる！ 22mmしかないホーンの両端の差が0.3mm以上はある！！ 個体差ではなく、みんなある！！！ こりゃ設計ミスですな(^^;)
純正のベアリング付きフリーホーンは、ベアリングにしては安いけど、押し込むとベアリングから抜けてしまう！ 2350用に買ったkondoのベアリングでないフリーホーンもあるけど、抜けてしまうなんてことはない(抜けました！！) まあ、内側に抜けるだけだから、ブラケットで引っ張ってやれるなら問題ないだろうけど、ある程度強度が欲しいなら問題あり！！！
純正軸付き裏蓋は、やっぱりkondoの物とは違う。材質は薄っぺらで弱そう。厚みも1.5mm薄い、軸も1mmほどズレがある。あとミミの形状、大きさも違う。RB995につけると上下ミミのサイズが異なり使いにくいが、純正ならそんなことはないでの、これは純正の勝ち(笑)
あと、サーボホーンやフリーホーンは厚みが3mm、kondoは2mm。材質が分からないので、厚いから優れているとは言えないけど・・・ あと、セレーションに差し込むのが硬い！ セレーションをつぶしてしまうのではないかと思うくらい。ひょっとすると、押し込むことでセレーションを作っているのかも？ (笑) 標準RB995付属のホーンもゴツくて硬いから、この会社の仕様なんですね。
ps.そういや、今日はアニバーサリなんだね、出たかったけど、KHR-1持ってないし（フレームだけなら有るが）、結局仕事で１週間家に帰れなかったし・・・ 次の練習会までにはrsv1を仕上げよう！
robo-one J-classとspecialのアナウンスが始まって、もうじきエントリーも始まるというのに、rsv3の製作、いや設計すら始まっていない！ 有るのは2350HVが6個だけ(^^;)
