新年おめでとうございます ― 2007/01/01 01:00
新年おめでとうございます、
新しい節目の時というのに、何時もと変わらずロボットつくりをやってます(^^;)
今日は、足の板金の穴あけ加工。私は、とても加工が苦手で、同じ位置に穴を空けられません(^^;) ケガキ線で少しずれる→ポンチでまたずれる→穴あけでさらにずれる・・・ って具合です。今回は同じサイズの板金を８枚も作らねばならず、とっても問題。そこで、穴あけ用治具を作ってみました。薄手のアルミ板に穴を空けて、これに合わせて板金を作ろうという計画です。とりあえず、同じ物が８個できるハズ・・・できるといいな(笑)
新しい節目の時というのに、何時もと変わらずロボットつくりをやってます(^^;)
今日は、足の板金の穴あけ加工。私は、とても加工が苦手で、同じ位置に穴を空けられません(^^;) ケガキ線で少しずれる→ポンチでまたずれる→穴あけでさらにずれる・・・ って具合です。今回は同じサイズの板金を８枚も作らねばならず、とっても問題。そこで、穴あけ用治具を作ってみました。薄手のアルミ板に穴を空けて、これに合わせて板金を作ろうという計画です。とりあえず、同じ物が８個できるハズ・・・できるといいな(笑)
１つ組んでみる ― 2007/01/01 14:17
足の部品を１つ組んでみる。
バリなどは取っていないので、仮組みだけど・・・
やっぱり穴が合わない。3mm厚ということもあって、目で見て分らない程度(0.1mm?)ずれていてもダメみたい。工作精度が悪いなあ、バカ穴にしないとダメかなあ？ バカ穴にして長さが変わってしまうと、計算通りに動かないしなあ・・・
バリなどは取っていないので、仮組みだけど・・・
やっぱり穴が合わない。3mm厚ということもあって、目で見て分らない程度(0.1mm?)ずれていてもダメみたい。工作精度が悪いなあ、バカ穴にしないとダメかなあ？ バカ穴にして長さが変わってしまうと、計算通りに動かないしなあ・・・
少しだけ仮組み ― 2007/01/01 18:26
足板金を２枚作ったので、仮組みしてみる。
板金間のブレスは稼動範囲を確認してから設計する予定。
仕方がないのでバカ穴にしてみた。遠めに見る分には問題ないのだけど、0.8mm長さが違う。駄目じゃん！
→補正したみた。誤差0.1mm以下、でもバカ穴なので、すぐずれる・・・
板金間のブレスは稼動範囲を確認してから設計する予定。
仕方がないのでバカ穴にしてみた。遠めに見る分には問題ないのだけど、0.8mm長さが違う。駄目じゃん！
→補正したみた。誤差0.1mm以下、でもバカ穴なので、すぐずれる・・・
足板金穴あけ加工 ― 2007/01/02 21:16
今日は、残りの足板金に穴あけ加工。
軸間の基準になるネジ穴だけ精度を上げて、あとはバカ穴にすることで省力化を計ってみた。本当はホーン上面の段差(φ10)の部分を基準にすれば良さそうだけど、10mmのエンドミルはシャンク径の都合で使え無いので、ネジ穴を基準とした。ちなみに、この段差は穴でなくて凹みで受けてます。3mm厚で穴にしてしまうと強度がおちてしまうので・・・ ただ、6mm(最大径)のエンドミルで手作業で削るのは凄く面倒です(^^;) 結局、今日は１個完成しただけで、残りは５個。明日中には削れるかな？
完成しても、精度が取れないなら、業者に頼んでしまったほうが早いかな？ それともフライスのCNC化がいいかな？
軸間の基準になるネジ穴だけ精度を上げて、あとはバカ穴にすることで省力化を計ってみた。本当はホーン上面の段差(φ10)の部分を基準にすれば良さそうだけど、10mmのエンドミルはシャンク径の都合で使え無いので、ネジ穴を基準とした。ちなみに、この段差は穴でなくて凹みで受けてます。3mm厚で穴にしてしまうと強度がおちてしまうので・・・ ただ、6mm(最大径)のエンドミルで手作業で削るのは凄く面倒です(^^;) 結局、今日は１個完成しただけで、残りは５個。明日中には削れるかな？
完成しても、精度が取れないなら、業者に頼んでしまったほうが早いかな？ それともフライスのCNC化がいいかな？
膝から下だけ仮組み ― 2007/01/03 16:14
足板金の基準穴の開け方を思いついたので、工具調達できるまで板金作成は中断です。（残り４枚だけど） 続きは「わんだほー２」が終わってからになりそうです。
とりあえず完成した４枚を使って、膝から足裏までを仮組みしてみました。この上も同じような構造で組むので足の長さは２倍になります。すると30cm！ 直交軸の割には長い！！ まあ、足の長さ＝腕の長さなので長い分にはこしたことはありません（本当か？）。
しかし、稼動範囲を大きくとるとブレスを入れる場所がないなあ・・・
とりあえず完成した４枚を使って、膝から足裏までを仮組みしてみました。この上も同じような構造で組むので足の長さは２倍になります。すると30cm！ 直交軸の割には長い！！ まあ、足の長さ＝腕の長さなので長い分にはこしたことはありません（本当か？）。
しかし、稼動範囲を大きくとるとブレスを入れる場所がないなあ・・・
失敗 ― 2007/01/05 22:56
ウチのフライス盤のシャンク径は6mm、だから10mmのエンドミルは使えない。シャンク径より太い刃先のついた刃物や、エンドミルの変換アダプタも有るらしいけど、すごーく高価（ウチのフライス盤が買えそうなくらい）。
そこで、無理を承知で、ドリルチャックにエンドミルを入れてみた。横方向に削るのは無理でも、丸穴（ザグリ）くらいは掘れるのではないかと期待したのだけど・・・
10mmのエンドミルで深さ1mmの穴を掘ってみると、外形が楕円形で最大11mmもある(笑) ぶれてるようですね、ダメだこりゃ(^^;)
そこで、無理を承知で、ドリルチャックにエンドミルを入れてみた。横方向に削るのは無理でも、丸穴（ザグリ）くらいは掘れるのではないかと期待したのだけど・・・
10mmのエンドミルで深さ1mmの穴を掘ってみると、外形が楕円形で最大11mmもある(笑) ぶれてるようですね、ダメだこりゃ(^^;)
最終調整 ― 2007/01/06 21:46
今日は大雨の中 ROBOSPOTで、わんだほーに向けての最終調整、
スタッフの方々も明日からのヒューマノイドカップに向けての調整でお忙しそうでした。出場機体のKHR1HVは、なかなか良い動きをしていましたので好成績が期待できそうです！
今日の課題は２ｍ走の調整。アキバ運動会以降、なんだか速く走れなくなりました(^^;) 最近の記録はROBOSPOTの３ｍ走で１２秒程度、２ｍ換算しても８秒だから、アキバ運動会の記録の７秒フラットには遠く及びません。なんでかな？
もう１つの課題は横走りを真っ直ぐに進めること。色々と調整していたら、３ｍを６秒台で走るように！ ただ、安定しないし真っ直ぐ走らないので、運がよければ高記録といったところでしょう(^^;) とはいえ、前走りの調整をするのが馬鹿らしくなってしまったので、前走りの調整は止めてしまいました(笑)
長居したせいか、帰宅したらどっと疲れが出ました。まだ、モーション作成の遣り残しがあるけど、ひと寝入りしてからにするかな(^^;)
26:50 結局寝ないで作業中・・・ とりあえず、４種目のモーションだけは作成できた。ちゃんと動くかどうかは、明日のお楽しみ(笑) 戦闘モーションは全くできていない(^^;) まあ、戦った処でさほど強くは無いだろうし・・・
32:00 早起き、寒くて目が覚めた(笑) ３時間寝たからいいか・・・ 折角だから使われることがない捨て身技でも作るか。
34:00 ガチャポンでズコック風の頭を作る。実はスイッチカバーになっている(^^;) 時間があれば光るモノアイを付けていこう・・・ →完成！ 少し小さすぎた！ 河童みたい(笑)
35:05 朝食はデッドストックだった「てびち」、朝から濃厚な物を食べてしまった(^^;) あまり寝ていないので、すでに眠い！ 機体の整備は万全（でもないな）だけど、人間の方がボケボケだなあ・・・ 早起きしてロボットの頭なんか作らなくても良かったんだけどな(笑) さて、そろそろ出かけるか・・・
スタッフの方々も明日からのヒューマノイドカップに向けての調整でお忙しそうでした。出場機体のKHR1HVは、なかなか良い動きをしていましたので好成績が期待できそうです！
今日の課題は２ｍ走の調整。アキバ運動会以降、なんだか速く走れなくなりました(^^;) 最近の記録はROBOSPOTの３ｍ走で１２秒程度、２ｍ換算しても８秒だから、アキバ運動会の記録の７秒フラットには遠く及びません。なんでかな？
もう１つの課題は横走りを真っ直ぐに進めること。色々と調整していたら、３ｍを６秒台で走るように！ ただ、安定しないし真っ直ぐ走らないので、運がよければ高記録といったところでしょう(^^;) とはいえ、前走りの調整をするのが馬鹿らしくなってしまったので、前走りの調整は止めてしまいました(笑)
長居したせいか、帰宅したらどっと疲れが出ました。まだ、モーション作成の遣り残しがあるけど、ひと寝入りしてからにするかな(^^;)
26:50 結局寝ないで作業中・・・ とりあえず、４種目のモーションだけは作成できた。ちゃんと動くかどうかは、明日のお楽しみ(笑) 戦闘モーションは全くできていない(^^;) まあ、戦った処でさほど強くは無いだろうし・・・
32:00 早起き、寒くて目が覚めた(笑) ３時間寝たからいいか・・・ 折角だから使われることがない捨て身技でも作るか。
34:00 ガチャポンでズコック風の頭を作る。実はスイッチカバーになっている(^^;) 時間があれば光るモノアイを付けていこう・・・ →完成！ 少し小さすぎた！ 河童みたい(笑)
35:05 朝食はデッドストックだった「てびち」、朝から濃厚な物を食べてしまった(^^;) あまり寝ていないので、すでに眠い！ 機体の整備は万全（でもないな）だけど、人間の方がボケボケだなあ・・・ 早起きしてロボットの頭なんか作らなくても良かったんだけどな(笑) さて、そろそろ出かけるか・・・
わんだほー最高！ ＧＩＹさん太っ腹！ ― 2007/01/08 09:24
わんだほー２に行ってきました。
今回はエントリー数４０台近くという、結構ビックな大会になりました。総合成績５位という、予想外な好成績を残せました。ボトルトラクションとサイコロシュートが思ったように動けず、もう少し順位が下かなと思っていましたが、最後の風船サバイバルで挽回できたのかな？ １位はヨゴローザ、２位はｎｏｉｒ、３位はクロムキッドでした。
スタッフの方々、参加者の方々、楽しい時間をありがとうございました！
賞品はＲＴのアルマイト券でした、自腹でも頼んで見たかったサービスですが結構費用が掛かるので指をくわえて見ていただけでした(^^;) 夢が叶ったのでrsv3のフレームに施そうかな、でも、その前に、精度の悪い自作フレームはちゃんと作り直して頼まなくては(笑)
大会の後は打ち上げでした、翌日が休日ということもあり、参加者も多かったです。robo-one GP 総合チャンピオンのＧＩＹさん（おめでとうございます）、から宴会費を一部負担していただきました。ＧＩＹさん太っ腹！
今回はエントリー数４０台近くという、結構ビックな大会になりました。総合成績５位という、予想外な好成績を残せました。ボトルトラクションとサイコロシュートが思ったように動けず、もう少し順位が下かなと思っていましたが、最後の風船サバイバルで挽回できたのかな？ １位はヨゴローザ、２位はｎｏｉｒ、３位はクロムキッドでした。
スタッフの方々、参加者の方々、楽しい時間をありがとうございました！
賞品はＲＴのアルマイト券でした、自腹でも頼んで見たかったサービスですが結構費用が掛かるので指をくわえて見ていただけでした(^^;) 夢が叶ったのでrsv3のフレームに施そうかな、でも、その前に、精度の悪い自作フレームはちゃんと作り直して頼まなくては(笑)
大会の後は打ち上げでした、翌日が休日ということもあり、参加者も多かったです。robo-one GP 総合チャンピオンのＧＩＹさん（おめでとうございます）、から宴会費を一部負担していただきました。ＧＩＹさん太っ腹！
robo-one#10における重量分析 ― 2007/01/08 19:41
robo-one#11は規定変更により、「重さは力」になると推測されるのと、重量別トーナメントになると予告されているので分析してみた。
直近のrobo-one#10を重量別に分類してみると・・・
～2.0Kg未満 24
2.0Kg～2.5Kg未満 24
2.5Kg～3.0Kg未満 27
3.5Kg～ 22
※0Kgは集計しない（集計に誤りが有ったら御免なさい）
#11の足裏ルールから見ると2.0～3.0Kgの機体がもっとも多い。2.5Kg～がもっとも多いのは2.5Kg丁度の機体を含むためで、分布的には2.5Kgを中心に分布していると思われる。（標準偏差などの計算はしていない）
重量別トーナメントの仕切りとしては2.5Kgとするのが台数的には均等が取れる。戦闘能力的には予告通り3.0Kgを仕切りにするのが面白そうである。
1.0Kg以下級は、それ以上の機体と戦わせるのは明らかに不利だけど、参加台数が少ないので個別トーナメントにはしにくい。
直近のrobo-one#10を重量別に分類してみると・・・
～2.0Kg未満 24
2.0Kg～2.5Kg未満 24
2.5Kg～3.0Kg未満 27
3.5Kg～ 22
※0Kgは集計しない（集計に誤りが有ったら御免なさい）
#11の足裏ルールから見ると2.0～3.0Kgの機体がもっとも多い。2.5Kg～がもっとも多いのは2.5Kg丁度の機体を含むためで、分布的には2.5Kgを中心に分布していると思われる。（標準偏差などの計算はしていない）
重量別トーナメントの仕切りとしては2.5Kgとするのが台数的には均等が取れる。戦闘能力的には予告通り3.0Kgを仕切りにするのが面白そうである。
1.0Kg以下級は、それ以上の機体と戦わせるのは明らかに不利だけど、参加台数が少ないので個別トーナメントにはしにくい。
また厚木 ― 2007/01/09 19:06
しばらく滞在です・・
rsv3を作れないのがさびしい・・・
rsv3を作れないのがさびしい・・・
