rsv1始動・・・なるか?2007/12/15 10:51

久々にrsv1始動!
rsv1はビストンのCPUが使われていて、半年くらい前に大幅なバージョンアップがされました。RCB3みたいになって使いやすそうだったんだけど、当時はrsv3で手一杯で結局ソフトのインストールとファームのアップデートをしただけでした(^^;) 当時のソフト環境もなくなっていたのでソフトの再インストールから・・・

が、しかし、片腕が動かない(^^;) HPには動くので配線なんかは合っている思うのだけど??? モーションも全部作り変えになると思うから、いまからこれでは夕方までには間に合わなさそう・・・ というわけで、rsv1再始動は保留です(^^;) とりあえず、宴会にはrsv3を持っていくかなー もちっとあがいてはみるつもりですが。

1300 腕サーボは両方動くようになった。旧モーションも使えなくはないけど不安定。そういや、rsv1用の電池が充電してないや。(1年間空のまま)

1330 電池が見つからない! あきらめた(^^;) というわけでrsv3で行きます。ROBOSPOTでウワサのKHRの新パーツを眺めて、間に合いそうなら練習会に寄って、宴会行きます。

重心移動で斜め歩き2007/01/28 21:52

G-ROBOTS(でいいのかな?)が、重心を横にしたまま前進することで斜め歩きができることに触発されて、早速、rsv1でも試してみました。

rsv1はヴィストンのVS-RC003というコントローラを使っています。このコントローラには、サーボの出力信号に内部変数を加えて出力するという機能があります。つまりは、サーボの出力信号にジャイロの信号を加えて姿勢制御をさせようという機能なのですが、ジャイロだけでなく全ての内部変数を割り当てることが出来ます。ジョイパッドのアナログデータも変数扱いなので、これ(#244と#245)を割り当てればジョイパッドで重心移動がたやすくできます。係数(k)としては±1000くらいを割り当てれば良さそうです。

で、結果はというと、一応曲がります。ただ、もともと不安定な歩きをしていた(調整不良ですが)rsv1では、なんだか良く分らないところはあります(笑) ちなみに、前後の重心移動を加えると坂道も、手動補正でちゃんと歩けます! いわば人間ジャイロ?ですね。少し間違えればコケてしまいますが、曲がる、曲がらないは別にしても、この機能いいかも?

22:40 画像追加しました
プロジェクトの設定>CPUの設定>サーボモーター出力

rsv1改造計画その16 補強作業完了2006/07/02 18:52

補強作業のメニューはすべて完了です。大腿部の補強もできました。かなりしっかりとしています。ついでに目方を量ってみました。自宅には500g計しかないので、バラバラ状態で測ったところ、上半身(基板込)=460g、足=250g x2、足裏=90g x2、股関節=160g、電池=140gで、1440gしかない? 思ったより軽量。

久々にrsv1はバラバラです。特に上半身部分を外したのは3月以来かも? バラバラついでに、どうやって腰ヨー軸をつけるか検討中。簡単な方法で付けると電池とコントロールボードを置く場所がなくるし、あまり複雑な構造にはしたくないし・・・

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