今日の作業 ― 2007/06/12 23:28
帰宅が遅くて余り進まず・・・
とりあえず、横歩きの研究。足上げ中に足裏角度が後ろ重心で30度くらいになってしまうのを発見、ただ、補正してもそれほど影響しない模様(^^;) 遊脚はどうでもよいと言うことか？ さらに研究は続く・・・
長井も、認定を期に募集のようですね。これで、予定されていた認定大会が出揃ったのかな？ 香川は２ヶ月先だというのに、募集開始は今月みたい。そんな先のスケジュールは立てられないよ～ とりあえず、ツバだけ付けろってことかな(^^;) ツバつけて、出られるのは幾つだろう？？？
robo-one-cupは予選で16チームに絞るそうだけど、となると、４チーム×４グループでリーグ戦して、勝ったチームで再度リーグ戦して優勝を決めるのかな？ すると、最大６試合しなくてはならないのね～ 電池が12個必要ってこと？ 充電器をもう１個買うかな(^^;)
2450 微速横歩き完成、足裏次第だけど、余り曲がらないから、これでヨシ
とりあえず、横歩きの研究。足上げ中に足裏角度が後ろ重心で30度くらいになってしまうのを発見、ただ、補正してもそれほど影響しない模様(^^;) 遊脚はどうでもよいと言うことか？ さらに研究は続く・・・
長井も、認定を期に募集のようですね。これで、予定されていた認定大会が出揃ったのかな？ 香川は２ヶ月先だというのに、募集開始は今月みたい。そんな先のスケジュールは立てられないよ～ とりあえず、ツバだけ付けろってことかな(^^;) ツバつけて、出られるのは幾つだろう？？？
robo-one-cupは予選で16チームに絞るそうだけど、となると、４チーム×４グループでリーグ戦して、勝ったチームで再度リーグ戦して優勝を決めるのかな？ すると、最大６試合しなくてはならないのね～ 電池が12個必要ってこと？ 充電器をもう１個買うかな(^^;)
2450 微速横歩き完成、足裏次第だけど、余り曲がらないから、これでヨシ
今日の作業 ― 2007/06/13 21:38
今日は定時！
というわけで、帰って横歩きの研究。今まで重心を後方に持っていっていたのを前方に変更してみた。ちょっとバタバタするけど、蹴り足で方向調整が自在にできることを発見。机の上では上手くいった！ 滑り止めなしでも、凄い加速性を見せてくれるし！
2250 左右できたので、歩行中の方向転換に挑む・・・が、走り出すと曲がらない(^^;) うーん、速くなると皆同じか？？？
巷は22号(謎)の話題で持ちきり、21号についていればrsv2でチロル大会(笑)に出られたのにな～
というわけで、帰って横歩きの研究。今まで重心を後方に持っていっていたのを前方に変更してみた。ちょっとバタバタするけど、蹴り足で方向調整が自在にできることを発見。机の上では上手くいった！ 滑り止めなしでも、凄い加速性を見せてくれるし！
2250 左右できたので、歩行中の方向転換に挑む・・・が、走り出すと曲がらない(^^;) うーん、速くなると皆同じか？？？
巷は22号(謎)の話題で持ちきり、21号についていればrsv2でチロル大会(笑)に出られたのにな～
今日の作業 ― 2007/06/14 23:11
昨日に引き続き、スラローム横歩行。ぎくしゃくするけど、なんとなく曲がる。広いところだと不安定だろうな～
続いて、高速旋回。大足にしてから、腕振旋回がいまいちなので、ヨー軸旋回の高速化を試みてるけどいまいちだな～
robo-one-cupはエントリーが16台。まだ１日を残しています。青いのも、4000も（今回はなし？）、まだですね～ 合計20台くらい？ ちゃんと予選しないと、本戦に出られなくなったようで(^^;)
6/15 おっとっと、robo-one-cupは締め切り延長ですね(笑) 予想より集まりが悪かったんですね。しかし、名だたるチーム相手だと、引いてしまわないかな？ いやほんと、KONDO-CUPに出られない超強豪チームも出てますし(^^;)
続いて、高速旋回。大足にしてから、腕振旋回がいまいちなので、ヨー軸旋回の高速化を試みてるけどいまいちだな～
robo-one-cupはエントリーが16台。まだ１日を残しています。青いのも、4000も（今回はなし？）、まだですね～ 合計20台くらい？ ちゃんと予選しないと、本戦に出られなくなったようで(^^;)
6/15 おっとっと、robo-one-cupは締め切り延長ですね(笑) 予想より集まりが悪かったんですね。しかし、名だたるチーム相手だと、引いてしまわないかな？ いやほんと、KONDO-CUPに出られない超強豪チームも出てますし(^^;)
今日の作業 ― 2007/06/15 23:11
今日は旋回・・・ しかし、過去を越えられない(^^;)
精進、精進・・・
ロボコンマガジンを購入、ようやく駅前本屋でも発売日に手に入るようになった。ホビーロボットも市民権を得たのかな？ 幾つか興味深い話が、おお凄い！ ちょっと違うゾ、などなど(笑)
キリ番取れたら、素体kunをEagleに出そうかなと手繰らんでいたけど、いつのまにやらキリ番は遠くに(^^;) kondo-cup#5のように、二兎を追って、どっちも逃していたのではしゃれにならないから、一極集中がいいよね。断念！
仕事が上手くいって明日は休み、ロボット三昧じゃあ～
精進、精進・・・
ロボコンマガジンを購入、ようやく駅前本屋でも発売日に手に入るようになった。ホビーロボットも市民権を得たのかな？ 幾つか興味深い話が、おお凄い！ ちょっと違うゾ、などなど(笑)
キリ番取れたら、素体kunをEagleに出そうかなと手繰らんでいたけど、いつのまにやらキリ番は遠くに(^^;) kondo-cup#5のように、二兎を追って、どっちも逃していたのではしゃれにならないから、一極集中がいいよね。断念！
仕事が上手くいって明日は休み、ロボット三昧じゃあ～
今日の作業 ― 2007/06/16 10:49
朝からロボット(^^
足裏に滑り止めを貼ってみる。横歩きの加速度が劇的に向上。さらにスラローム歩行も、少しひっかかるけど良く曲がる。結構いいじゃん！ あとは引っかかりを無くせば・・・
ヨー軸旋回も少し高速化、変わりに腕振り旋回がＮＧになった（当然だね）。腕振りより少し遅いので、高速化したいなあ・・・
歩行全般、ちょっとひっかかりが多くなった感じ。特に後退がＮＧ、作り直しかな？
ある程度まとまったら、ロボスポで試走してみたいな？ 夕方までに間に合うかな？ まあ、明日は１日居るつもりですけど(^^;)
1430 睡魔に負けて昼寝(^^;) 作業より日ごろの疲れを癒す方が優先ということで・・・ アキバは予定通り明日。
1855 HPがずれていたのを発見したので修正、転ぶようになった（ﾌﾞｩ
2120 サイドステップのスラローム再び。HPを直したら曲がるようになった感じ？ ちなみに１歩で15～20cm進みます。すご・・・
2225 後退を修正したら、前進より速くなってしまった(^^;) 前進は少し滑ってるかんじ・・・
2320 前進スラローム歩行に着手。ヨー軸で右曲がりが成功したので、左回りも追加してみたが、今度は両方動かない！ モーションのバグ？ ソフトのバグ？ 複雑すぎるのかな？（写真上） うむむ・・・
2345 どうやらSET(設定値配置)の数値(比較レジスタ設定値)が勝手に書き換わってしまうみたい。ソフトのバグ！ってことで落着・・・ → と、思ったら他にも原因があるみたい、多難(^^;)
足裏に滑り止めを貼ってみる。横歩きの加速度が劇的に向上。さらにスラローム歩行も、少しひっかかるけど良く曲がる。結構いいじゃん！ あとは引っかかりを無くせば・・・
ヨー軸旋回も少し高速化、変わりに腕振り旋回がＮＧになった（当然だね）。腕振りより少し遅いので、高速化したいなあ・・・
歩行全般、ちょっとひっかかりが多くなった感じ。特に後退がＮＧ、作り直しかな？
ある程度まとまったら、ロボスポで試走してみたいな？ 夕方までに間に合うかな？ まあ、明日は１日居るつもりですけど(^^;)
1430 睡魔に負けて昼寝(^^;) 作業より日ごろの疲れを癒す方が優先ということで・・・ アキバは予定通り明日。
1855 HPがずれていたのを発見したので修正、転ぶようになった（ﾌﾞｩ
2120 サイドステップのスラローム再び。HPを直したら曲がるようになった感じ？ ちなみに１歩で15～20cm進みます。すご・・・
2225 後退を修正したら、前進より速くなってしまった(^^;) 前進は少し滑ってるかんじ・・・
2320 前進スラローム歩行に着手。ヨー軸で右曲がりが成功したので、左回りも追加してみたが、今度は両方動かない！ モーションのバグ？ ソフトのバグ？ 複雑すぎるのかな？（写真上） うむむ・・・
2345 どうやらSET(設定値配置)の数値(比較レジスタ設定値)が勝手に書き換わってしまうみたい。ソフトのバグ！ってことで落着・・・ → と、思ったら他にも原因があるみたい、多難(^^;)
今日の作業 ― 2007/06/17 10:04
昨晩は寝てしまったので、練習会用のモーションができてない！
起きてから色々やってみたけど進まない(^^;) 残件は・・・
１．歩行の取りまとめ
２．キック見直し
３．起き上がり見直し
出発までにできそうにない。
このところ、windowsがやたら落ちるようになった。今のモーション作成中に落ちて、データが無くなった！ ＯＳが悪いのか、行儀（デキ）の悪いソフトが居るのか、メディアプレーヤも落ちまくりだからなあ・・・
起きてから色々やってみたけど進まない(^^;) 残件は・・・
１．歩行の取りまとめ
２．キック見直し
３．起き上がり見直し
出発までにできそうにない。
このところ、windowsがやたら落ちるようになった。今のモーション作成中に落ちて、データが無くなった！ ＯＳが悪いのか、行儀（デキ）の悪いソフトが居るのか、メディアプレーヤも落ちまくりだからなあ・・・
マイコンボードＧＥＴ！ ― 2007/06/17 23:17
ＲＴにて、巷でウワサのマイコンボード(4980円)を２つゲットしてきました！
サーボも１６個揃ったし、これでロボットが１台組めますね～ そういえば、ロボノバの板金セットって１万円くらいで売ってますから、プラ部品も揃えてロボノバでも作る？
その前に、rsv2に載せて、次回のチロルチョコ大会用のロボットにせねば・・・ （それで２台ゲットしたのよ）
今日は、１日、ロボスポで練習です。でも、なんか上手く歩かないな～ などと思っていたら、ギヤが３個死にました(^^;) その場で強化ギアに交換したけど、グリップ足が悪いのかな？ それとも、高速横歩きが悪いのかな？ なんか、日に日に上手く歩かなくなってゆく・・・
あと、凄いものを目撃！ 的を貫く凄いスローインでした。おまけに、１０ｃｍ以上もジャンプしてます。近々、センセーショナルな映像が公開されるでしょう・・・
2430 のんびりプログを書いてたら「わんだほー３」の申し込みに出遅れてしまった(^^;) 凄い勢いで申し込みが続いている模様
2510 なんか寝られないのでrsv3を動かす。やっぱ、自宅では普通に動くんだよな～ 差し渡し１ｍ（実走行距離は50cm程度）の机の上ではボロはでませんね～ もうちょっと長くて、滑りが良く似たコースにしないとダメかな？
マイコンボード覚書：（何の予備知識も無く買ったので調査）
形式：MR-C3024
通信方式：シリアル 専用ケーブルはミニジャック3P?
ソフト：ROBOBASIC
チャネル：out=24ch AD=8ch
サーボも１６個揃ったし、これでロボットが１台組めますね～ そういえば、ロボノバの板金セットって１万円くらいで売ってますから、プラ部品も揃えてロボノバでも作る？
その前に、rsv2に載せて、次回のチロルチョコ大会用のロボットにせねば・・・ （それで２台ゲットしたのよ）
今日は、１日、ロボスポで練習です。でも、なんか上手く歩かないな～ などと思っていたら、ギヤが３個死にました(^^;) その場で強化ギアに交換したけど、グリップ足が悪いのかな？ それとも、高速横歩きが悪いのかな？ なんか、日に日に上手く歩かなくなってゆく・・・
あと、凄いものを目撃！ 的を貫く凄いスローインでした。おまけに、１０ｃｍ以上もジャンプしてます。近々、センセーショナルな映像が公開されるでしょう・・・
2430 のんびりプログを書いてたら「わんだほー３」の申し込みに出遅れてしまった(^^;) 凄い勢いで申し込みが続いている模様
2510 なんか寝られないのでrsv3を動かす。やっぱ、自宅では普通に動くんだよな～ 差し渡し１ｍ（実走行距離は50cm程度）の机の上ではボロはでませんね～ もうちょっと長くて、滑りが良く似たコースにしないとダメかな？
マイコンボード覚書：（何の予備知識も無く買ったので調査）
形式：MR-C3024
通信方式：シリアル 専用ケーブルはミニジャック3P?
ソフト：ROBOBASIC
チャネル：out=24ch AD=8ch
この夏のスケジュール ― 2007/06/18 12:31
長井のエントリーで、この夏のスケジュールの全てが決定です。
ただ、エントリーはしたものの、参加できるかどうかは仕事次第だったりしますが（汗 開催順に・・・
robo-one-cup
わんだほー３
長井
名古屋
香川
長井くらいまでには、バトル機としての調整を完了したいなあ～
８月入ると、robo-one本戦のエントリーも始まりますね。次回は予選突破できるかな？
ただ、エントリーはしたものの、参加できるかどうかは仕事次第だったりしますが（汗 開催順に・・・
robo-one-cup
わんだほー３
長井
名古屋
香川
長井くらいまでには、バトル機としての調整を完了したいなあ～
８月入ると、robo-one本戦のエントリーも始まりますね。次回は予選突破できるかな？
今日の作業 ― 2007/06/18 21:40
嫌なものを見てしまった・・・
今日も歩行調整・・・
昨日、足裏がちゃんと接地しない状態で歩いていると指摘されたけど、その通り。この数日、その補正ばかりしてきたんだけど上手くいかない。
ふと思ってジャイロを外してみた。なんと、極めて綺麗に歩くではないか！！！ ジャイロなんて要らない！ じゃなくて、ジャイロが壊れてるか、ジャイロの設置場所が悪いか、配線の引き回しが悪い（ノイズが乗ってる）としか思えない。さてさて・・・さて・・・・
rsv3歩行動画（ジャイロなし）http://www.ne.jp/asahi/ham/js1rsv/robot/video/rsv3walk.wmv
今日も歩行調整・・・
昨日、足裏がちゃんと接地しない状態で歩いていると指摘されたけど、その通り。この数日、その補正ばかりしてきたんだけど上手くいかない。
ふと思ってジャイロを外してみた。なんと、極めて綺麗に歩くではないか！！！ ジャイロなんて要らない！ じゃなくて、ジャイロが壊れてるか、ジャイロの設置場所が悪いか、配線の引き回しが悪い（ノイズが乗ってる）としか思えない。さてさて・・・さて・・・・
rsv3歩行動画（ジャイロなし）http://www.ne.jp/asahi/ham/js1rsv/robot/video/rsv3walk.wmv
今日の作業 ― 2007/06/19 22:47
ジャイロがおかしい理由の１つに、配線の引き回しがサーボ配線と束ねている部分があるので、これを解消すべく整線・・・
膝サーボの配線が切れ掛かっているので、切断してコネクターを付け直そうと、某所で買ってきたヘッダーピンを取り付けてみる。しかし、うまく固定できない！ 買うときに近藤のコネクタに使えるかどうか試してもらったのにおかしい？ で、よくよく調べると、4000番用黒ケーブルと、カラーケーブルとではコネクタピンの構造が全然ちがうみたい！ うう、やられた～
仕方がないのでコネクタ付け替えでなく、切れた部分を繋ぎ直しで当面を凌ぐことにしました(^^;)
仮設なので、配線は、またテープ止めです(^^;) たぶん、土日も、これでいきます(^^;) robo-one-cupまでには見栄えを良くしておきますね～
2350 配線の干渉を調べるべく、関節を動かしていたらサーボにひっかかりが！？ げ、またギヤを壊した？？ 諦めにも似た心境でサーボを分解、案の定、小さなギアにはギヤの破片が(^^;) しかし、交換したばかりの強化ギアに欠けは無い？ どうやら前回壊した時の破片が入っていたようです(^^;) ちゃんと洗浄せずに、急いで交換だけしたので気づかなかったようです。知らずに使っていれば、またサーボを壊してしまいます。桑原桑原・・・
番外編
昼休みは、某２２号のマイコンボードのテスト（写真上）です。今日はサーボをつないで接続試験。うまく動きました！
仕様をみると、凄い多機能なマイコンボードなのですね。それに、robobasicはコマンド制御が基本みたいでマニアック！ ところで、サーボはボーレート設定できるところを見ると、シリアルで動かしているんでしょうか？ ＰＷＭでは動かないのかな？ 明日は他社製サーボを持っていって試してみよう。
膝サーボの配線が切れ掛かっているので、切断してコネクターを付け直そうと、某所で買ってきたヘッダーピンを取り付けてみる。しかし、うまく固定できない！ 買うときに近藤のコネクタに使えるかどうか試してもらったのにおかしい？ で、よくよく調べると、4000番用黒ケーブルと、カラーケーブルとではコネクタピンの構造が全然ちがうみたい！ うう、やられた～
仕方がないのでコネクタ付け替えでなく、切れた部分を繋ぎ直しで当面を凌ぐことにしました(^^;)
仮設なので、配線は、またテープ止めです(^^;) たぶん、土日も、これでいきます(^^;) robo-one-cupまでには見栄えを良くしておきますね～
2350 配線の干渉を調べるべく、関節を動かしていたらサーボにひっかかりが！？ げ、またギヤを壊した？？ 諦めにも似た心境でサーボを分解、案の定、小さなギアにはギヤの破片が(^^;) しかし、交換したばかりの強化ギアに欠けは無い？ どうやら前回壊した時の破片が入っていたようです(^^;) ちゃんと洗浄せずに、急いで交換だけしたので気づかなかったようです。知らずに使っていれば、またサーボを壊してしまいます。桑原桑原・・・
番外編
昼休みは、某２２号のマイコンボードのテスト（写真上）です。今日はサーボをつないで接続試験。うまく動きました！
仕様をみると、凄い多機能なマイコンボードなのですね。それに、robobasicはコマンド制御が基本みたいでマニアック！ ところで、サーボはボーレート設定できるところを見ると、シリアルで動かしているんでしょうか？ ＰＷＭでは動かないのかな？ 明日は他社製サーボを持っていって試してみよう。
