jetson nano pyrealsense2 をpython3で使えるようにする ― 2020/10/10 14:42
ようやく jetpack4.2.2(opencv3の最後のバージョン)でrealsenseをpython3で使える様になった
１．cmakeのバージョンアップ(3.13)が必要
２．依存パッケージをインストール
sudo apt-get install libxinerama-dev
sudo apt-get install libxcursor-dev
sudo apt-get install python3-dev
３．あとは普通にlibrealsense をビルド、cmakeを下記の様に修正すると良いらしい
cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
10/16 追記と訂正
export pythonpath=/usr/lib/python3/..... が必要
何故か numpy が入らないので apt-get する
realsense-viewer がrealsenseを見つけられない（多分、python 2.27で動いている？）
/dev/video1 /dev/video2 は認識する
．．．結局、良く分らないｗ
１．cmakeのバージョンアップ(3.13)が必要
２．依存パッケージをインストール
sudo apt-get install libxinerama-dev
sudo apt-get install libxcursor-dev
sudo apt-get install python3-dev
３．あとは普通にlibrealsense をビルド、cmakeを下記の様に修正すると良いらしい
cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
10/16 追記と訂正
export pythonpath=/usr/lib/python3/..... が必要
何故か numpy が入らないので apt-get する
realsense-viewer がrealsenseを見つけられない（多分、python 2.27で動いている？）
/dev/video1 /dev/video2 は認識する
．．．結局、良く分らないｗ
jetson nano のメモリカード ― 2020/10/08 22:06
高速メモリカードを jetson nano で使ってみたので記録
sandisk extrene pro UHS1/V30 R=170MB/s W=90MB/s
使用感は現用のR=75/W=75と変わらずｗ
green house UHS1/U3 R=75MB/s W=75MB/s
東芝のが異様に遅いだけかな？
toshiba UHS1 R=40MB/s W=12MB/s
そういえば、この3枚、購入時期は全然違うけど、全部1500円程度だっ
た（当時としては格安品）
sandisk extrene pro UHS1/V30 R=170MB/s W=90MB/s
使用感は現用のR=75/W=75と変わらずｗ
green house UHS1/U3 R=75MB/s W=75MB/s
東芝のが異様に遅いだけかな？
toshiba UHS1 R=40MB/s W=12MB/s
そういえば、この3枚、購入時期は全然違うけど、全部1500円程度だっ
た（当時としては格安品）
jetson nano A02とB01 その後 ― 2020/10/07 21:56
未だにjetson nano B01に苦戦
でも、色々分かってきた。
インストーライメージのバージョンが色々ある模様
１．jetson-nano-sd-r32.1-2019-03-18.zip
初期のイメージで手持ちのA02に入っているもの、これだとA02は起動しない、というか画面が表示されない。
２．jetson-nano-sd-r32.1.1-2019-05-31.zip
B01でも起動するが、pyrealsense2がpython2.7用しか入らない
３．jetson-nano-sd-r32.2-2019-07-16.zip(JetPack 4.2.1)
４．nv-jetson-nano-sd-card-image-r32.2.1(JetPack 4.2.2)
opencv 3 の最後のバージョン
最新のバージョンは opencv 4 になっているので、opencv_traincascade なんかが動かない。pyrealsense2 も上手く使えなかった。
でも、色々分かってきた。
インストーライメージのバージョンが色々ある模様
１．jetson-nano-sd-r32.1-2019-03-18.zip
初期のイメージで手持ちのA02に入っているもの、これだとA02は起動しない、というか画面が表示されない。
２．jetson-nano-sd-r32.1.1-2019-05-31.zip
B01でも起動するが、pyrealsense2がpython2.7用しか入らない
３．jetson-nano-sd-r32.2-2019-07-16.zip(JetPack 4.2.1)
４．nv-jetson-nano-sd-card-image-r32.2.1(JetPack 4.2.2)
opencv 3 の最後のバージョン
最新のバージョンは opencv 4 になっているので、opencv_traincascade なんかが動かない。pyrealsense2 も上手く使えなかった。
進捗５（結末） ― 2020/09/25 21:37
勢い余って robo one にも参加
床運動に取り組む羽目に・・・
やっぱり、現状のオートマトンの構造では多彩な動きは難しい・・・
もちっと胴を短くしたいけど、jetson nanoで一杯ｗｗｗ
なんとかせねば！
そういえば、robo one後に集合写真やら、懇親会があると思っていたけど、何処の部屋でやっていたのかわからなかったｗ どっかに書いてあるのかな？
初日に表彰で呼ばれた時も、どうすれば返事が出来るか判らなかったしｗｗｗ
床運動に取り組む羽目に・・・
やっぱり、現状のオートマトンの構造では多彩な動きは難しい・・・
もちっと胴を短くしたいけど、jetson nanoで一杯ｗｗｗ
なんとかせねば！
そういえば、robo one後に集合写真やら、懇親会があると思っていたけど、何処の部屋でやっていたのかわからなかったｗ どっかに書いてあるのかな？
初日に表彰で呼ばれた時も、どうすれば返事が出来るか判らなかったしｗｗｗ
進捗４ ― 2020/09/20 09:43
robo one autoに参加
予選は完璧だな？ と思っていたのに結果は4/10
どうやら認識が上手く行っていない模様・・・
恐らく、調整時と本番で、人間の立ち位置が変わって、影や反射光の影響がでていた感じ、機械学習のデータ作成に余り時間を取れなくて汎用性のあるデータになっていなかったのだろう。
本戦は、実は未完成で最初にKHRを認識するまでしかできていなかった。あとは、適当に歩いて行って腕を振る（攻撃）してるだけｗｗｗ
それでも1回倒せたのはラッキー
しかし、最初のKHRの認識で誤認してペットボトルを攻撃してしまったので、やはり前述の問題があった模様。
今回は、機械学習のデータ作成で手を抜いたのが敗因ですね～
さて、これから、明日のrobo oneの予選モーションを作らねば。まだ、逆立ちすらできていないｗｗｗ
予選は完璧だな？ と思っていたのに結果は4/10
どうやら認識が上手く行っていない模様・・・
恐らく、調整時と本番で、人間の立ち位置が変わって、影や反射光の影響がでていた感じ、機械学習のデータ作成に余り時間を取れなくて汎用性のあるデータになっていなかったのだろう。
本戦は、実は未完成で最初にKHRを認識するまでしかできていなかった。あとは、適当に歩いて行って腕を振る（攻撃）してるだけｗｗｗ
それでも1回倒せたのはラッキー
しかし、最初のKHRの認識で誤認してペットボトルを攻撃してしまったので、やはり前述の問題があった模様。
今回は、機械学習のデータ作成で手を抜いたのが敗因ですね～
さて、これから、明日のrobo oneの予選モーションを作らねば。まだ、逆立ちすらできていないｗｗｗ
進捗３ ― 2020/09/18 06:51
仕事で暫く不在にしていたので、久々にロボをいじる、
何故か pyrealsense2 がimport できなくなってしまった。
B01の不具合が移ったのか？
万事休すｗ と思ったものの、
bashrc が勝手に書き換わっていた模様（B01が書き換えた？）、修復したら import できるようになるが・・・
何故か jetson nano が突然ダウンするようになった。先週まで数日動かしっぱなしでも平気だったのに・・・ ファイルアクセス時にダウンする感じなので、sdメモリが劣化したかな？ badblocks ではエラーは発見できず。
爆弾を抱えたまま参戦することになりそう・・・
auto予選はたぶん問題なし、
auto本戦用制御は未完成・・・
robo one予選は未着手ｗ
何故か pyrealsense2 がimport できなくなってしまった。
B01の不具合が移ったのか？
万事休すｗ と思ったものの、
bashrc が勝手に書き換わっていた模様（B01が書き換えた？）、修復したら import できるようになるが・・・
何故か jetson nano が突然ダウンするようになった。先週まで数日動かしっぱなしでも平気だったのに・・・ ファイルアクセス時にダウンする感じなので、sdメモリが劣化したかな？ badblocks ではエラーは発見できず。
爆弾を抱えたまま参戦することになりそう・・・
auto予選はたぶん問題なし、
auto本戦用制御は未完成・・・
robo one予選は未着手ｗ
jetson nano A02とB01 ― 2020/09/12 10:09
jetson nanoの予備を用意しようと考える、
持っているのは初期のA02というモデル、
現行品はB01という新モデルらしいけど、
僅かな改善を施された上位互換という感じで紹介されている。
で、A02のSDメモリをコピーしてB01に入れてみると・・・ 起動しない
コピーの仕方が悪いのかと、色々やるけど・・・ 起動しない
最新のインストール用イメージなら・・・ 起動する
ネットで探しても、そんな事例は見つけられなかった。
仕方が無いので一から環境作り、しかし・・・
import pyrealsense2 が、できない？？？
まあ、イメージ入れ替えで対応できないなら予備品にはならないけどねｗ
作業の進捗は、予定通りソフト作成が遅れてるｗ
来週は仕事が忙しいので、あと２４時間が勝負だな。
持っているのは初期のA02というモデル、
現行品はB01という新モデルらしいけど、
僅かな改善を施された上位互換という感じで紹介されている。
で、A02のSDメモリをコピーしてB01に入れてみると・・・ 起動しない
コピーの仕方が悪いのかと、色々やるけど・・・ 起動しない
最新のインストール用イメージなら・・・ 起動する
ネットで探しても、そんな事例は見つけられなかった。
仕方が無いので一から環境作り、しかし・・・
import pyrealsense2 が、できない？？？
まあ、イメージ入れ替えで対応できないなら予備品にはならないけどねｗ
作業の進捗は、予定通りソフト作成が遅れてるｗ
来週は仕事が忙しいので、あと２４時間が勝負だな。
進捗２ ― 2020/08/30 23:10
ペットボトルに腕を付けてターゲットを作成
深度カメラで見てみると・・・
まるで、使徒の様ｗｗｗ
深度カメラで見てみると・・・
まるで、使徒の様ｗｗｗ
進捗１ ― 2020/08/27 23:51
ある程度動けるようになったのでカメラを接続してみる。
前回の予選用モーションが、安易にKHRを認識する・・・
が、途中でハングアップｗ
先日買った、シリアルモニタで調査すると・・・
jetson nanoが、サーボコントローラ間の通信を拾えないタイミングが有るらしい。
今まで、そんなことは起きなかったけど、今回は頻発する！
変更点といえば、逆運動学計算をサーボコントローラからjetson nanoにさせてるくらいだけど、結構重いのかな？
最終的には、jetson nanoは画像処理専用にして、モーションコントローラを別に設ける必要がありそう・・・
何れにしろ今からでは間に合わないので、なんとかゴマカシ・テクニックを編み出さねばｗｗｗ
前回の予選用モーションが、安易にKHRを認識する・・・
が、途中でハングアップｗ
先日買った、シリアルモニタで調査すると・・・
jetson nanoが、サーボコントローラ間の通信を拾えないタイミングが有るらしい。
今まで、そんなことは起きなかったけど、今回は頻発する！
変更点といえば、逆運動学計算をサーボコントローラからjetson nanoにさせてるくらいだけど、結構重いのかな？
最終的には、jetson nanoは画像処理専用にして、モーションコントローラを別に設ける必要がありそう・・・
何れにしろ今からでは間に合わないので、なんとかゴマカシ・テクニックを編み出さねばｗｗｗ
kondo battle ― 2020/08/21 15:12
リモートなkondo battleにエントリーしてみる
狙い目は、リモートな環境の試験であって、
実は、ロボ製作は間に合っていないｗ
脚の組み換えを行ったおかげで、
予選モーションどころか、歩行もままならないｗ
なんとなく、予選っぽい動きができるようにせねば！
リモートに向けてヘッドセット(Voyager Legend)を新調してみた
作業部屋のクーラー（エアコンにあらず）がウルサイので
ノイズキャンセルを期待したのだが、騒音は取り切れないみたいｗｗｗ
Voyager Legendで無理な物は、他でも難しいらしいので、これで妥協。
狙い目は、リモートな環境の試験であって、
実は、ロボ製作は間に合っていないｗ
脚の組み換えを行ったおかげで、
予選モーションどころか、歩行もままならないｗ
なんとなく、予選っぽい動きができるようにせねば！
リモートに向けてヘッドセット(Voyager Legend)を新調してみた
作業部屋のクーラー（エアコンにあらず）がウルサイので
ノイズキャンセルを期待したのだが、騒音は取り切れないみたいｗｗｗ
Voyager Legendで無理な物は、他でも難しいらしいので、これで妥協。
