RCB3JがRCB3HVに！ ― 2007/12/21 20:21
やっとRCB3Jの書き換えサービスが始まりました！
KRC3（偽）を作って以来、RCB3Jでは使えないな～ と思っていましたが、これで使えるCPUになりそうです。TEC3でも有効活用できますし！
KRC-1の販売が中止されKRC-3に一本化されたことで、RCB3Jは使いにくいCPUになってしまいました。KHR2HVの新ロットはRCB3HVになるのかも？
何はともあれ、RCB3Jを早々に書き換えてこよう！ でも、またモーション変更しなくてはならないんですよね、めんどくさ(^^;)
KRC3（偽）を作って以来、RCB3Jでは使えないな～ と思っていましたが、これで使えるCPUになりそうです。TEC3でも有効活用できますし！
KRC-1の販売が中止されKRC-3に一本化されたことで、RCB3Jは使いにくいCPUになってしまいました。KHR2HVの新ロットはRCB3HVになるのかも？
何はともあれ、RCB3Jを早々に書き換えてこよう！ でも、またモーション変更しなくてはならないんですよね、めんどくさ(^^;)
ピボットターンユニットを組む その４ ― 2007/12/20 23:55
モーションの移植も、ほぼ完了です。
脚のヨー軸サーボを保持させるだけで、古いモーションのままでも歩けますが、やや不安定な感じがします。横歩きはset1で行えば（狭い我が家では）直進性には問題はなさそうです。
脚のヨー軸サーボを生かしたモーションとしては、局地旋回を組んでみましたが、すり足旋回より、やや早い程度の旋回が簡単にできました。脚が動く角度がｒｓｖ３と同様なので、旋回軸だけの旋回速度も同じくらいなのかな？ といった感じです。
スラロームも少しトライしてみましたが、こっちは上手く曲がりません。これもｒｓｖ３同様です。もうちょっと実験してみないと駄目かな？
脚のヨー軸サーボを保持させるだけで、古いモーションのままでも歩けますが、やや不安定な感じがします。横歩きはset1で行えば（狭い我が家では）直進性には問題はなさそうです。
脚のヨー軸サーボを生かしたモーションとしては、局地旋回を組んでみましたが、すり足旋回より、やや早い程度の旋回が簡単にできました。脚が動く角度がｒｓｖ３と同様なので、旋回軸だけの旋回速度も同じくらいなのかな？ といった感じです。
スラロームも少しトライしてみましたが、こっちは上手く曲がりません。これもｒｓｖ３同様です。もうちょっと実験してみないと駄目かな？
ピボットターンユニットを組む その３ ― 2007/12/19 22:25
いよいよ最後の仕上げです。気になった事を列記しておきます。
ラージサイズのバックバックをつけていますが、これがピボットターンユニットのサーボホーンと干渉してしまいます(^^;) バックバックを切ってしまえば簡単ですが、強度が落ちそうで踏ん切りがつきません(^^;) →通常タイプだと関係ないのかもしれません。
あと、脚からの配線がリンクと干渉してしまいます。リンク部分は大きく動くわけではないので、リンクの上を這わせていますが、少し気持ち悪いです。→配線は横を通すのが正しいのかもしれません。(ロボスポ写真参照)
最後は気になる脚の剛性です。正直788でset2(MID)ではふにゃです(^^;) set1(HI)ではギア欠けが怖いです。まだ、激しく動かしていませんが直進性に問題が残るかもしれません。→気になる人は2350SHVが使えます(^^;)
モーション自体は、そのまま使えるようですが（前進、後退のみテスト）、全てのモーションに新サーボを加えなくてはなりません。全部編集＆書き換えなので結構面倒です。
昨日まで感じていたリンクの渋さは、機体に組み付けてしまったら、あまり気になりません。なんでかな？
ラージサイズのバックバックをつけていますが、これがピボットターンユニットのサーボホーンと干渉してしまいます(^^;) バックバックを切ってしまえば簡単ですが、強度が落ちそうで踏ん切りがつきません(^^;) →通常タイプだと関係ないのかもしれません。
あと、脚からの配線がリンクと干渉してしまいます。リンク部分は大きく動くわけではないので、リンクの上を這わせていますが、少し気持ち悪いです。→配線は横を通すのが正しいのかもしれません。(ロボスポ写真参照)
最後は気になる脚の剛性です。正直788でset2(MID)ではふにゃです(^^;) set1(HI)ではギア欠けが怖いです。まだ、激しく動かしていませんが直進性に問題が残るかもしれません。→気になる人は2350SHVが使えます(^^;)
モーション自体は、そのまま使えるようですが（前進、後退のみテスト）、全てのモーションに新サーボを加えなくてはなりません。全部編集＆書き換えなので結構面倒です。
昨日まで感じていたリンクの渋さは、機体に組み付けてしまったら、あまり気になりません。なんでかな？
ピボットターンユニットを組む その２ ― 2007/12/18 22:26
今日は素体kunがバラバラです、
バラバラにしないと組み付けられないんですね。これがちょっと面倒です。股間接のロール軸は前側のブラケットを外さなくても分解が可能です。ここを外すとHP調整が必要になるので気をつけて・・・
要らなくなる部品は、胸と背中のプレート、股の処の繋ぎの部品ですが、素体kunはここにジャイロが付いています。ジャイロも移設しないとなりません！
昨日の疑問点だったリンクの長さですけど、問題は長さではなく角度でした。角度が付きすぎてフランジ部分に当たってしまうみたいです。サーボホーンの厚さ分だけ下げるとスムーズに(^^;)
バラバラにしないと組み付けられないんですね。これがちょっと面倒です。股間接のロール軸は前側のブラケットを外さなくても分解が可能です。ここを外すとHP調整が必要になるので気をつけて・・・
要らなくなる部品は、胸と背中のプレート、股の処の繋ぎの部品ですが、素体kunはここにジャイロが付いています。ジャイロも移設しないとなりません！
昨日の疑問点だったリンクの長さですけど、問題は長さではなく角度でした。角度が付きすぎてフランジ部分に当たってしまうみたいです。サーボホーンの厚さ分だけ下げるとスムーズに(^^;)
ピボットターンユニットを組む その１ ― 2007/12/17 23:28
目の前にあると、素体kunにつけてみたくなったので、
ピボットターンユニットを組みはじめました。
ウワサのピロボールとボールリンク（なんとプラ製）の圧入は、ほんとバイスが無いと困難です。写真のバイスはホームセンターの見切り品で５００円くらいで買ったものです。（通常売価は2000円超） なんでも気になった物は買って置くべきです(笑)
ピロボールの圧入は計４箇所ありますけど、説明書通りに組むと、最後の二箇所は指で入れるしかありません。とても入りそうにないので、先に圧入してから組み付けることにしました。ピロボールの向きに注意！
ちょっとリンクが長すぎるような？ 脚の開度を取ろうとするとリンクに無理が掛かる感じです。大丈夫かな？
ピボットターンユニットを組みはじめました。
ウワサのピロボールとボールリンク（なんとプラ製）の圧入は、ほんとバイスが無いと困難です。写真のバイスはホームセンターの見切り品で５００円くらいで買ったものです。（通常売価は2000円超） なんでも気になった物は買って置くべきです(笑)
ピロボールの圧入は計４箇所ありますけど、説明書通りに組むと、最後の二箇所は指で入れるしかありません。とても入りそうにないので、先に圧入してから組み付けることにしました。ピロボールの向きに注意！
ちょっとリンクが長すぎるような？ 脚の開度を取ろうとするとリンクに無理が掛かる感じです。大丈夫かな？
