寝る間も惜しんで・・・ ― 2006/08/01 00:56
出張から帰って、寝る間も惜しんでモーションつくり。
まだ基礎モーションを作る段階。今晩のテーマは足踏み、足踏みの限界速度を調べてみました。足の長さの差は20mm、体重移動なし、RCB3Jのタイマで、1歩が15未満なら完全な動的足踏みになる模様、10くらいがいい感じ、5になると膝サーボがついてこなくて姿勢が悪くなる。7が限度ってところかな？ 10以下なら「走る！」といえなくもないかも？ ちなみに、50で１秒程度なので、10なら0.2秒？、結構速くないとダメなんだね・・・ 明日は、「走る！」に挑戦してみよう・・・
まだ基礎モーションを作る段階。今晩のテーマは足踏み、足踏みの限界速度を調べてみました。足の長さの差は20mm、体重移動なし、RCB3Jのタイマで、1歩が15未満なら完全な動的足踏みになる模様、10くらいがいい感じ、5になると膝サーボがついてこなくて姿勢が悪くなる。7が限度ってところかな？ 10以下なら「走る！」といえなくもないかも？ ちなみに、50で１秒程度なので、10なら0.2秒？、結構速くないとダメなんだね・・・ 明日は、「走る！」に挑戦してみよう・・・
駆け足？ ― 2006/08/02 00:47
日付が変わる間際に帰宅、変わってからモーション作成開始(^^;) 今日のテーマは「走る！」
昨日の足踏みを、そのまま歩行に繋げてみた。足の移動幅を前後50mmで動かす。転んでバタバタするだけだけど、足の運びはしっかりしている。ならば30mmに縮めてみると、数歩で転ぶけど歩く、後ろ重心になってしまうようだ。足首で重心調整をしてみると、足が滑って歩みは決して速くないが走っているように歩く(^^;) ひょっとしたら、重心移動が全く無い動歩行なので、両足が浮いている瞬間があるのかもしれない。さらに前重心にすると、滑りが激しくなって前に進まない(^^;) ほどほどなようだ。
予選用モーションとして使えそうな「走る！」もどきになると思う。ただ、カーペットの上では安定しない、つるつるな路面でもわずかな段差で向きが変わる(^^;) これをベースに、予選用モーションを作成する予定。本戦用モーションは一切考えず、自律用予選モーションを作成して、完成したら、j-classに参加する予定。でも、明日は家に帰れるかどうか分からないほどに繁多、まだまだ予断を許さない・・・
02:00 日曜に買ったKRG3を積む、ピッチ軸+ロール軸にもジャイロを効かす。ただし、走るモーションには合わないようで、逆に不安定になる(^^;) 足裏がデカイから無くても、そこそこは安定しているしね・・・ これ以上起きていると明日に支障をきたすので寝よう！
昨日の足踏みを、そのまま歩行に繋げてみた。足の移動幅を前後50mmで動かす。転んでバタバタするだけだけど、足の運びはしっかりしている。ならば30mmに縮めてみると、数歩で転ぶけど歩く、後ろ重心になってしまうようだ。足首で重心調整をしてみると、足が滑って歩みは決して速くないが走っているように歩く(^^;) ひょっとしたら、重心移動が全く無い動歩行なので、両足が浮いている瞬間があるのかもしれない。さらに前重心にすると、滑りが激しくなって前に進まない(^^;) ほどほどなようだ。
予選用モーションとして使えそうな「走る！」もどきになると思う。ただ、カーペットの上では安定しない、つるつるな路面でもわずかな段差で向きが変わる(^^;) これをベースに、予選用モーションを作成する予定。本戦用モーションは一切考えず、自律用予選モーションを作成して、完成したら、j-classに参加する予定。でも、明日は家に帰れるかどうか分からないほどに繁多、まだまだ予断を許さない・・・
02:00 日曜に買ったKRG3を積む、ピッチ軸+ロール軸にもジャイロを効かす。ただし、走るモーションには合わないようで、逆に不安定になる(^^;) 足裏がデカイから無くても、そこそこは安定しているしね・・・ これ以上起きていると明日に支障をきたすので寝よう！
もう２時半(^^;) ― 2006/08/03 02:24
今日も帰宅は午前様、夕飯もソコソコにロボットいじり(^^;) あっという間に２時半、明日に響くだろうな、さっさと寝よう・・・
今日は、秋月の加速度センサを内臓、アナログ処理のところに割り込みモーションと書いてあったので、予選のデモ中に、こけたら自動起き上がり後、元のモーションに戻るとおもいきや、ひたすら割り込みモーション（起き上がり）を繰り返すだけ、こんなもんかな？ 使えないなー
走る！のモーションは、何故だか勝手に旋回する(^^;) 走り出したら安定はしているんだけどね～ またあした
今日は、秋月の加速度センサを内臓、アナログ処理のところに割り込みモーションと書いてあったので、予選のデモ中に、こけたら自動起き上がり後、元のモーションに戻るとおもいきや、ひたすら割り込みモーション（起き上がり）を繰り返すだけ、こんなもんかな？ 使えないなー
走る！のモーションは、何故だか勝手に旋回する(^^;) 走り出したら安定はしているんだけどね～ またあした
