rsv1始動・・・なるか？ ― 2007/12/15 10:51
ｒｓｖ１はビストンのCPUが使われていて、半年くらい前に大幅なバージョンアップがされました。RCB3みたいになって使いやすそうだったんだけど、当時はｒｓｖ３で手一杯で結局ソフトのインストールとファームのアップデートをしただけでした(^^;) 当時のソフト環境もなくなっていたのでソフトの再インストールから・・・
が、しかし、片腕が動かない(^^;) HPには動くので配線なんかは合っている思うのだけど？？？ モーションも全部作り変えになると思うから、いまからこれでは夕方までには間に合わなさそう・・・ というわけで、ｒｓｖ１再始動は保留です(^^;) とりあえず、宴会にはｒｓｖ３を持っていくかなー もちっとあがいてはみるつもりですが。
1300 腕サーボは両方動くようになった。旧モーションも使えなくはないけど不安定。そういや、ｒｓｖ１用の電池が充電してないや。（１年間空のまま）
1330 電池が見つからない！ あきらめた(^^;) というわけでｒｓｖ３で行きます。ROBOSPOTでウワサのKHRの新パーツを眺めて、間に合いそうなら練習会に寄って、宴会行きます。
重心移動で斜め歩き ― 2007/01/28 21:52
rsv1はヴィストンのVS-RC003というコントローラを使っています。このコントローラには、サーボの出力信号に内部変数を加えて出力するという機能があります。つまりは、サーボの出力信号にジャイロの信号を加えて姿勢制御をさせようという機能なのですが、ジャイロだけでなく全ての内部変数を割り当てることが出来ます。ジョイパッドのアナログデータも変数扱いなので、これ(#244と#245)を割り当てればジョイパッドで重心移動がたやすくできます。係数(k)としては±1000くらいを割り当てれば良さそうです。
で、結果はというと、一応曲がります。ただ、もともと不安定な歩きをしていた（調整不良ですが）rsv1では、なんだか良く分らないところはあります(笑) ちなみに、前後の重心移動を加えると坂道も、手動補正でちゃんと歩けます！ いわば人間ジャイロ？ですね。少し間違えればコケてしまいますが、曲がる、曲がらないは別にしても、この機能いいかも？
22:40 画像追加しました
プロジェクトの設定＞ＣＰＵの設定＞サーボモーター出力
rsv1改造計画その16 補強作業完了 ― 2006/07/02 18:52
補強作業のメニューはすべて完了です。大腿部の補強もできました。かなりしっかりとしています。ついでに目方を量ってみました。自宅には500g計しかないので、バラバラ状態で測ったところ、上半身(基板込)=460g、足=250g x2、足裏=90g x2、股関節=160g、電池=140gで、1440gしかない？ 思ったより軽量。
久々にrsv1はバラバラです。特に上半身部分を外したのは３月以来かも？ バラバラついでに、どうやって腰ヨー軸をつけるか検討中。簡単な方法で付けると電池とコントロールボードを置く場所がなくるし、あまり複雑な構造にはしたくないし・・・
rsv1改造計画その15 今日の作業 ― 2006/07/01 23:48
・・・というわけで、足の膝部分の補強（ブレス）が完成！ ホントは段差加工やボロ隠しをしたいところだけど、ソコソコ強度はありそうなので、これで一旦打ち切りです。
明日は、先日買った小ネジを使ってブラケットを固定する金具を作り直して、足のRB995化はすべて完了となります。できれば、腰ヨー軸と、肩ピッチ軸の設計と部品加工を始めたいな。
rsv1改造計画その14 昨日の作業 ― 2006/07/01 19:36
昨日は何故か、ブログのサーバーに繋がらなかったので、昨日の作業の話を１つ・・・
6/28に切り出した、足の補強材を止める金具の削りだしが完了です。自分的には何てことはなかったんだけど、何故か会社で大うけだったので写真だけ載せておきます(^^;) ちなみに、2mm厚の平棒を直交させて止める為のＬ型（角型？）金具です。
すすまない・・・ ― 2006/06/28 21:53
今日は、足の補強材留め金具用のアルミ角材を切り出したところで、もう１０時。金属加工は近所迷惑なので、あとはケギくだけで終了予定。実質作業時間は３０分しか取れそうにない、これじゃあ全然作業が進まない。土曜出勤も確定しているので、終日使えるのは日曜だけ、それも疲労困憊で余力無いだろうし、用足しもしなくてはならないし・・・ 今後ますます仕事が忙しくなるのは目に見えてる。平日は作業不可になる日も遠くないな。
新規機体製作は絶対不可能なので、j-class7はrsv1の改造で行くことにします。その前に、補強作業を完了しておかないと話しにならないけど(^^;) さしあたっては、電池軽量化、足ピッチ軸だけ2350化、（ここまでは簡単）、腰ヨー軸装着、肩RB995化、（要設計）、できれば足ヨー軸装着、でも、これは大改造になりそうなので難しそう。でも、これだけできれば、次期機体(rsv3)と同じスペックだな(^^;) それとも、KHR2でも買って改造するか？ その方が強いかも？
次の練習会#10までには、出場可能なレベルまでに仕上げなくては。最低でも、電池換装と操作（プログラム）系修正、基本モーション作成は必須。肩サーボ交換、腰ヨー軸はモーションに影響するので、付ける付けないの決定も含めて、なるべく最終形にしておきたい。2350化は走れなかった時の切り札にしよう(^^;)
rsv1改造計画その13 ゲームパッドで操作 ― 2006/06/27 22:05
ＵＳＢゲームパッドで操作できるようにと思い、エレコムのゲームパッドを購入。安いのは500円から有ったけど、アナログ付きのちょと高い(2500円)製品にした。直接ロボットに取り付けるわけではなく、パソコンにつなぎ、モーションエディタ経由で使用する予定、しばらくパソコン制御からは離れられないなあ(^^;)
結局はdelphi6で制御することになるのだが、ＡＰＩはすでにあるので、それをdelphiから呼び出すだけで使えるらしい。幾つかおまじないを書いた後、普通の変数のごとく読み出せる。（Windowsの言語ってこんなものなのかな？） アナログポートも難なく読み出せるのだが、なぜかＸＹＺの３軸だけしかない。軸的には４軸あるのに？ ボタンも１２個全部読み出せる、さてさて、モーションを作らねば(^^;)
rsv1改造計画その12 計算で歩かせる ― 2006/06/25 22:44
週末はワケアリで実家でロボットいじり。工作はできないので、プログラムの変更だけ・・・
以前は、計算で歩かせるための補助プログラムを、モーションエディタに埋め込んだけど、今度は完全に計算だけで歩かせるためのプログラムを埋め込んだ。
足構成がややこしいので、逆計算はピッチ軸のみ(^^;) ロール軸は手動でパラメータを入れて補正です。で、やってみての問題点。まず、同じ高さに、しゃがむ方向だと、なぜか重心が後ろになってしまう。逆に起き上がる方向だと、重心は真ん中に？ サーボに与える数値を見ても同じ・・・ どうもサーボ(RB995)のバックラッシュみたい！ しかし、これが利いて綺麗に歩けない。膝軸だけ補正データを入れることで解決。
歩行中重心が右よりなので、ホームポジションを補正する。すると、今度は左右の足の伸び長が変わった！ 足首ピッチ軸と、股関節ピッチ軸を左右同じ偏移にしておかないと、こうなるらしい！！ ホームポジション調整は別の箇所で補正すべし！！！
これで、歩幅も、腰の高さも自由自在！ なかなか楽しい。歩幅を大きくしても、さほど安定性は変わらない感じだった（ちなみに絨毯上歩行）？ しかし、腰は低いほど安定する！ なるほど、やっぱりそうだったんだね！ しかし、重心が高いほど重心移動は少なくてすむ。腰が低いと、殆どコサックダンス(笑)
でも、本当は、リアルタイムで計算しているのではなく、２歩分のデータを計算して、あとは繰り返ししているだけ(^^;)
rsv1改造計画その11 股関節ブラケット取り付け完成 ― 2006/06/22 22:41
昨日の遣り残しが、やっと完成。サーボをM3で止めていたところをM2で上手く止められたので、少し軽量化に成功。ついでに、脛のブレスの板金切り出しをした。加工するには、もう時間が遅いので、また来週・・・ そう、稼ぎ時の金曜夜から日曜にかけて出かけなくてはならないため、作業ができまぜん(ｼｸｼｸ
この調子じゃぁ、rsv1の足改造だけで今月一杯かかりそうだな。j-class7までにrsv3を作るのは極めて困難そうだ。とりあえず、rsv1の名前でエントリーしたから、やはりrsv-1で行くか？ これで行くには、メカ部改造で、足の2350化、腰ヨー軸追加、肩RB995化は最低必要、足ヨー軸も欲しい、が、こんなに改造していては、完成がj-class間際になってしまって、また未完成→棄権 で終わってしまいそう！ これは、なんとしても避けたい！ なんせ仕事も忙しいから、製作時間が取れないのは目に見えてる。
rsv1改造計画その10 股関節ブラケット片方取り付け ― 2006/06/22 01:08
昨日のゴタゴタの余韻が残って手が進まない・・・ とりあえず、前作ったブラケットに現合で穴を空けて取り付けてみました。このブラケットは、しっかり付くけど保守が厄介だな、まあ、いっか。明日は反対側をやらねば。ブラケットが取り付けが終わったら、大腿部と脛の補強が残っている。週末は出かけなくてはならないので、工作はできないから、それまでに作ってしまわないと。といっても、作業できるのは明日だけかな？
