２足歩行ロボットに向けて・・・ ― 2005/06/18 19:46
ラジコン用のサーボを買ってきた。その筋では有名な「浅草ギ研」のMicro 2BBMGというタイプである。1個2250円で、6個入りが13300円（値引きは、たったの200円、ケチ！）。 スペック的には、小型軽量で比較的トルクもあって使いやすそう。ただ、ロボットは今回が初めてなので、これでどの程度の能力が得られるかは不明・・・ とりあえず、自前でプログラムまで組んで、歩かせてみるのが最初の目標。フルセットを買ってしまえば、５万程度で、即、歩くようだが、それじゃあ、つまらんですからねえ・・・ その前に、サーボが無くて長いこと寝かしてあった、ＲＣサーボを制御できるという、ＰｉｃＮｉｃトランシーバキットの実験をせねば・・・
コメント
_ js1rsv ― 2005/10/09 01:01
サーボ購入後4ヶ月にして、ようやく、サーボのコントローラが動くようになった。PIC16F88を使って6個のサーボをRS232Cからコマンド体系で動かす仕組みである。マンマシンインターフェースは久々のdelphiを使う予定（noteにインストールは完了）。簡単にサーボを組み合わせ、コマンドで歩かせようと試みるが、結構難しい。マンマシンインターフェースを作ってからの方がよさそう・・・
_ js1rsv ― 2005/10/10 21:11
とりあえず2本足歩行成功！ delphiで作ったインターフェースも一応完成。サーボの動きが早く、止まった時の慣性が大きく、ひょこひょこ、ふらふらとぎこちない(^^;) モーターを小刻みにゆっくりと動かさないとだめかな？ このサーボ（Micro 2BBMG）は速すぎて扱いにくいかも？
_ js1rsv ― 2005/10/30 21:31
小刻みに動かすアルゴリズムをＰＣ側に搭載、まだぎこちなく動くが9600bpsの限界の模様、これいじょうスムーズにはいかなかった。でも、ちゃんと歩いているようにみえる。歩行データをload/saveできるようにした。次のステップは、ボタン操作で前後左右のコントロールかな？
_ js1rsv ― 2005/11/01 00:31
先日、九十九で「４軸二足歩行ロボット AT-WALKER(http://www.robotsfx.com/robot/ATWALKER.html)」のデモを見た。サーボ４つで歩くとは凄いなと思ったが、かなり無理のある動きをしている。足裏を滑らせながら、大きく左右にぶれて進む。４軸だと仕方がないんだろうな～ 今作っている６軸ロボットはコレ(http://wonderkit.kyohritsu.com/roid/)に近い。上半身を大きくぶらしながら動くが、いちおう片足の重心移動で動く。本格的に歩かすには、やっぱり１０軸が必要かな？
_ js1rsv ― 2005/11/03 11:48
HPに新しくページを作りました。詳細はそちらで・・・
_ js1rsv ― 2005/11/03 11:49
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