ガーゴイルキッドのセンサ その32016/02/16 05:31

今回、ガーゴイルキッドに取り付けた距離センサは全部で12個、使用しているコントローラのRCB3HV単体で使えるセンサ(AD入力)は全部で3個(うち1個は起き上がり用加速度センサに使用中)なので足りません。
そこで、センサ出力を集約し、相手との距離と方向を解析するマイコンを積んで処理を行っています。

追加したマイコンは下記の通り、それぞれをシリアル通信で結んでいます。

1.手に付いた超音波センサ x4、赤外線センサ x2 処理用
2.腹に付いた赤外線センサ x6 処理用
3.1と2のデータから、相手との距離と方向を解析し、その結果を2つに絞り、DA変換してRCB3HVのAD入力に送ります。
RCB3HVはAD入力の値から判断し、モーションの分岐を行います。

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