投げロボ進捗状況 ― 2008/01/27 10:05
予想通り仕事は修羅場が続いています、平日は作業時間ゼロ。今日は久々の休み・・・
onPCも全く進まず、どうすれば立つのかは予備実験（シミュレート＆実機試験）では成功してるけど、やりたい制御を記述するのにMATLABの使い方がわからない状態です(^^;)
今日中カタが付かないと絶望だなあ・・・ 恐らくは、ミッション４だけなら成功するカモなあ(^^;) いっそ、諦めて某所にバトルの練習に行くのもいいなあ(笑)
1605 ロボスポに行こうと準備・・・ しかし、重大な事を思い出す。先週、腰のヨー軸を壊したまま修理してなかった(^^;) 直すには１時間以上掛かるので、今日は断念・・・
来週は皆、長井だし、再来週はonPCだし、その次週は仕事だし、当分行けそうにないなあ・・・
2400 一応ミッション１クリア、かな？ 超簡略モデルでみてくれが悪い上に、単位系がめちゃくちゃ、これでいいのかな？と疑問は湧くものの、少々条件を振っても一応立つ模様。さて、問題は期限までに資料をまとめられるかどうかかな？ 遊びに行かないで作業したかいがあったなあ・・・ (笑)
onPCも全く進まず、どうすれば立つのかは予備実験（シミュレート＆実機試験）では成功してるけど、やりたい制御を記述するのにMATLABの使い方がわからない状態です(^^;)
今日中カタが付かないと絶望だなあ・・・ 恐らくは、ミッション４だけなら成功するカモなあ(^^;) いっそ、諦めて某所にバトルの練習に行くのもいいなあ(笑)
1605 ロボスポに行こうと準備・・・ しかし、重大な事を思い出す。先週、腰のヨー軸を壊したまま修理してなかった(^^;) 直すには１時間以上掛かるので、今日は断念・・・
来週は皆、長井だし、再来週はonPCだし、その次週は仕事だし、当分行けそうにないなあ・・・
2400 一応ミッション１クリア、かな？ 超簡略モデルでみてくれが悪い上に、単位系がめちゃくちゃ、これでいいのかな？と疑問は湧くものの、少々条件を振っても一応立つ模様。さて、問題は期限までに資料をまとめられるかどうかかな？ 遊びに行かないで作業したかいがあったなあ・・・ (笑)
投げロボ進捗状況 ― 2008/01/20 21:37
やっとメカ部の組み立てが完了・・・
開口一番、かっこわる～
しかし、組んでみると干渉しまくり、問題山積だなあ、
なんせ、中古部品の再利用ばかりなので仕方なし、図面の方を書き換えねば(笑)
そういえば、手を作るのを忘れた(^^;)
開口一番、かっこわる～
しかし、組んでみると干渉しまくり、問題山積だなあ、
なんせ、中古部品の再利用ばかりなので仕方なし、図面の方を書き換えねば(笑)
そういえば、手を作るのを忘れた(^^;)
投げロボ進捗状況 ― 2008/01/02 21:16
今年は投げロボ製作で明けました。
とりあえず、リアクションホイールで姿勢制御のデータ取りが目標です。ホイール部は完成して、いざ制御！と思ったのだけど、出来合いのパーツだけでは全然上手く動きません(^^;) 姿勢制御装置はマイコンで組むことになりました。
むかーし、俺サーボを作ろうと試作した基板をひっぱりだしてきて、モーターの制御プログラムを書いてます。
RCB-1HVを引っ張り出してきたり、買い忘れたICS-PCインターフェースを自作したり、新品サーボを解体したり、結構濃厚な２日間でしたが、半分無駄になってしまった・・・
1/3 テストプログラムは完成、しかしＣＰＵが壊れまくって在庫無し(^^;) 実験継続不可で実験は一時中断。明日からは「わんだほー」へシフトするので再開は、その後になりそう。この時期超多忙なので完成はあやうそう(^^;) せめて、姿勢制御の確認までできてれば望みもあったろうに・・・ 「わんだほー」も、それほど気合が入っているわけではないので、何もかも皆、中途半端だな(^^;)
1/3深夜 気になって文献検索。モーターのノイズでマイコンって安易に壊れたっけ？ 市販サーボとか調べても、それほどの保護回路は付いていない模様。現在使用しているモーターが粗悪（粗暴？）なのかな？
とりあえず、リアクションホイールで姿勢制御のデータ取りが目標です。ホイール部は完成して、いざ制御！と思ったのだけど、出来合いのパーツだけでは全然上手く動きません(^^;) 姿勢制御装置はマイコンで組むことになりました。
むかーし、俺サーボを作ろうと試作した基板をひっぱりだしてきて、モーターの制御プログラムを書いてます。
RCB-1HVを引っ張り出してきたり、買い忘れたICS-PCインターフェースを自作したり、新品サーボを解体したり、結構濃厚な２日間でしたが、半分無駄になってしまった・・・
1/3 テストプログラムは完成、しかしＣＰＵが壊れまくって在庫無し(^^;) 実験継続不可で実験は一時中断。明日からは「わんだほー」へシフトするので再開は、その後になりそう。この時期超多忙なので完成はあやうそう(^^;) せめて、姿勢制御の確認までできてれば望みもあったろうに・・・ 「わんだほー」も、それほど気合が入っているわけではないので、何もかも皆、中途半端だな(^^;)
1/3深夜 気になって文献検索。モーターのノイズでマイコンって安易に壊れたっけ？ 市販サーボとか調べても、それほどの保護回路は付いていない模様。現在使用しているモーターが粗悪（粗暴？）なのかな？
labviewと格闘 ― 2007/12/28 21:53
センサが来たので、matlabやinventorを放置してｌａｂｖｉｅｗと格闘しています(^^;)
やっぱ、こっち系の方が生に合ってます。といっても、画面操作だけなので、電気をいじっている感覚はありませんが(笑) しかし、思ったようには動かない・・・ナンデ？
仕事初めは7日と決定したので、緊急召集でもないかぎり安穏とできそうです。さしあたっては、30日の餅つきと、それまでに素体kunのモーション作成、rsv3の整備。わんだほー４向けには、ｒｓｖ３の歩行修正、籠押しモーション作成、サイコロ用モーション作成。onPCも、この正月中に、ある程度メドを出しておかないと、たぶんミッションクリアが不可能になりますものね(^^;)
そろそろlabviewを諦めて、素体kunのモーションにかからないと間に合わないな～
やっぱ、こっち系の方が生に合ってます。といっても、画面操作だけなので、電気をいじっている感覚はありませんが(笑) しかし、思ったようには動かない・・・ナンデ？
仕事初めは7日と決定したので、緊急召集でもないかぎり安穏とできそうです。さしあたっては、30日の餅つきと、それまでに素体kunのモーション作成、rsv3の整備。わんだほー４向けには、ｒｓｖ３の歩行修正、籠押しモーション作成、サイコロ用モーション作成。onPCも、この正月中に、ある程度メドを出しておかないと、たぶんミッションクリアが不可能になりますものね(^^;)
そろそろlabviewを諦めて、素体kunのモーションにかからないと間に合わないな～
センサ到着 ― 2007/12/26 22:54
予想通りにちっこいです、でもmini-BタイプのＵＳＢコネクタを内蔵していて、ＰＣと繋げば即使えます。サンプルもついてて、即動作確認ができます。Ｇセンサとジャイロの違いを今更ながら実感できました(^^;)
サンプル画面も追加、Ｇ、ジャイロの他に、地磁気もワカルらしいが？？？
サンプル画面も追加、Ｇ、ジャイロの他に、地磁気もワカルらしいが？？？
出先でMATLAB ― 2007/12/13 23:57
仕事が早く上がったので、宿でMATLABしています・・・
（雨降りで何処にもいけないし）
本（２足歩行ロボット・シミュレーション）を見ながら練習問題、ひぇ～むずかしい・・・
「簡易モデルによる２足歩行ロボットのシミュレーション」まで読み進めると、普段モーション作成をしていて気にかけている話が沢山でてきます。ただ、それを数値化（理屈化）するのは、凄く大変なんですね。静歩行でこれですから、動歩行がいかに難しいか思い知らされます。
本を読んでいてもさっぱりラチがあかないので、適当に物体（投げロボ相当）の軌道計算やら、姿勢計算をさせてみました。これで合っているのか間違っているのか、さっぱり分かりませんが（笑
さらに、着地時の挙動計算って、想像もつかないし・・・
（雨降りで何処にもいけないし）
本（２足歩行ロボット・シミュレーション）を見ながら練習問題、ひぇ～むずかしい・・・
「簡易モデルによる２足歩行ロボットのシミュレーション」まで読み進めると、普段モーション作成をしていて気にかけている話が沢山でてきます。ただ、それを数値化（理屈化）するのは、凄く大変なんですね。静歩行でこれですから、動歩行がいかに難しいか思い知らされます。
本を読んでいてもさっぱりラチがあかないので、適当に物体（投げロボ相当）の軌道計算やら、姿勢計算をさせてみました。これで合っているのか間違っているのか、さっぱり分かりませんが（笑
さらに、着地時の挙動計算って、想像もつかないし・・・
スタートラインに立つ！ しかし！ ― 2007/12/12 22:13
MATLABのpass-codeが届き、やっと（学習の）スタートラインに立てました＞ありがとうございます
が、しかし、急遽、明日から出張(^^;) 飛行機が取れず電車で移動、片道６時間もかかるんだよなー おまけに、完了日時未定案件。
ノートに入れて電車の中でやるかな？
2410 ノートにインストール完了、教授のミッション１参考モデルを動かしてみました。おお動く！（前回インストール時は動かなかった） これで、電車の中で電池が切れるまで学習できます(笑) しかし問題は、日曜までに帰れるんだろうか？ （予定は１泊だけど）
が、しかし、急遽、明日から出張(^^;) 飛行機が取れず電車で移動、片道６時間もかかるんだよなー おまけに、完了日時未定案件。
ノートに入れて電車の中でやるかな？
2410 ノートにインストール完了、教授のミッション１参考モデルを動かしてみました。おお動く！（前回インストール時は動かなかった） これで、電車の中で電池が切れるまで学習できます(笑) しかし問題は、日曜までに帰れるんだろうか？ （予定は１泊だけど）
また、駄目か？ ― 2007/12/11 21:37
先週の話・・・
RGCも終わったのでonPCを本格的にと思ったら、
期限切れでMATLABが起動しなくなっていた(^^;)
もらったコードが、onPC用（3ヶ月）でなくて一般試用(1ヶ月)コードだったようで(^^;)
しかし、onPCコードが見当たらない。何処にいったのか？
問い合わせてみたけど、未のところ回答なし・・・
折角、「２足歩行ロボット・シミュレーション」という本が届いたけど、ただ眺めるだけ(^^;)
とりあえず、inventorで絵は描いていますが、今回はこれだけではミッションクリアできませんものね(^^;) まあ、ロボットだけは組めるかな～
RGCも終わったのでonPCを本格的にと思ったら、
期限切れでMATLABが起動しなくなっていた(^^;)
もらったコードが、onPC用（3ヶ月）でなくて一般試用(1ヶ月)コードだったようで(^^;)
しかし、onPCコードが見当たらない。何処にいったのか？
問い合わせてみたけど、未のところ回答なし・・・
折角、「２足歩行ロボット・シミュレーション」という本が届いたけど、ただ眺めるだけ(^^;)
とりあえず、inventorで絵は描いていますが、今回はこれだけではミッションクリアできませんものね(^^;) まあ、ロボットだけは組めるかな～
DVDドライブ購入 ― 2007/11/12 00:00
やっとＤＶＤドライブ（マルチなやつ）を買ってきました。
松下のノートでは読めなかったinventorですが、東芝の製品だと読めました。（めでたしめでたし）
MATLABもSimMechancsを加えて再開です・・・ と、行きたかったのですが、前にもらったパスコードではダメなようで一時中断です(^^;) おまけに、デスクトップに入ったMATLABを再インストールしようと、いったんアンインストールしたらインストーラが起動しなくなってしまいました(^^;) アンインストールはしてはいけないみたいです。最終的にはノート(X30)に入れるつもりだったのでよいけど、前途多難・・・
松下のノートでは読めなかったinventorですが、東芝の製品だと読めました。（めでたしめでたし）
MATLABもSimMechancsを加えて再開です・・・ と、行きたかったのですが、前にもらったパスコードではダメなようで一時中断です(^^;) おまけに、デスクトップに入ったMATLABを再インストールしようと、いったんアンインストールしたらインストーラが起動しなくなってしまいました(^^;) アンインストールはしてはいけないみたいです。最終的にはノート(X30)に入れるつもりだったのでよいけど、前途多難・・・
DVDドライブがない ― 2007/11/10 14:26
今日はロボスポでバトル練習・・・ と思っていたけど、
まだバトルモード用のモーションが歩行すらできていません(^^;) 雨も降ってるし、断念・・・
話は変わって、今回のｏｎＰＣの試用ソフトの多くがＤＶＤ版です。今朝来たＭＡＴＬＡＢもＤＶＤ、読めないinventorもＤＶＤ、実は私・・・ ＤＶＤドライブ（プレーヤ含む）を持ってません(^^;) 何故か！ 今までは仕事用ノートについているＤＶＤドライブを使っていましたけど、今度会社に行くのは水曜日（某所で研修なので）、それまで待てないから近くのＰＣショップで買ってくるかな～
まだバトルモード用のモーションが歩行すらできていません(^^;) 雨も降ってるし、断念・・・
話は変わって、今回のｏｎＰＣの試用ソフトの多くがＤＶＤ版です。今朝来たＭＡＴＬＡＢもＤＶＤ、読めないinventorもＤＶＤ、実は私・・・ ＤＶＤドライブ（プレーヤ含む）を持ってません(^^;) 何故か！ 今までは仕事用ノートについているＤＶＤドライブを使っていましたけど、今度会社に行くのは水曜日（某所で研修なので）、それまで待てないから近くのＰＣショップで買ってくるかな～
