寝る間も惜しんで・・・ ― 2006/08/01 00:56
出張から帰って、寝る間も惜しんでモーションつくり。
まだ基礎モーションを作る段階。今晩のテーマは足踏み、足踏みの限界速度を調べてみました。足の長さの差は20mm、体重移動なし、RCB3Jのタイマで、1歩が15未満なら完全な動的足踏みになる模様、10くらいがいい感じ、5になると膝サーボがついてこなくて姿勢が悪くなる。7が限度ってところかな？ 10以下なら「走る！」といえなくもないかも？ ちなみに、50で１秒程度なので、10なら0.2秒？、結構速くないとダメなんだね・・・ 明日は、「走る！」に挑戦してみよう・・・
まだ基礎モーションを作る段階。今晩のテーマは足踏み、足踏みの限界速度を調べてみました。足の長さの差は20mm、体重移動なし、RCB3Jのタイマで、1歩が15未満なら完全な動的足踏みになる模様、10くらいがいい感じ、5になると膝サーボがついてこなくて姿勢が悪くなる。7が限度ってところかな？ 10以下なら「走る！」といえなくもないかも？ ちなみに、50で１秒程度なので、10なら0.2秒？、結構速くないとダメなんだね・・・ 明日は、「走る！」に挑戦してみよう・・・
駆け足？ ― 2006/08/02 00:47
日付が変わる間際に帰宅、変わってからモーション作成開始(^^;) 今日のテーマは「走る！」
昨日の足踏みを、そのまま歩行に繋げてみた。足の移動幅を前後50mmで動かす。転んでバタバタするだけだけど、足の運びはしっかりしている。ならば30mmに縮めてみると、数歩で転ぶけど歩く、後ろ重心になってしまうようだ。足首で重心調整をしてみると、足が滑って歩みは決して速くないが走っているように歩く(^^;) ひょっとしたら、重心移動が全く無い動歩行なので、両足が浮いている瞬間があるのかもしれない。さらに前重心にすると、滑りが激しくなって前に進まない(^^;) ほどほどなようだ。
予選用モーションとして使えそうな「走る！」もどきになると思う。ただ、カーペットの上では安定しない、つるつるな路面でもわずかな段差で向きが変わる(^^;) これをベースに、予選用モーションを作成する予定。本戦用モーションは一切考えず、自律用予選モーションを作成して、完成したら、j-classに参加する予定。でも、明日は家に帰れるかどうか分からないほどに繁多、まだまだ予断を許さない・・・
02:00 日曜に買ったKRG3を積む、ピッチ軸+ロール軸にもジャイロを効かす。ただし、走るモーションには合わないようで、逆に不安定になる(^^;) 足裏がデカイから無くても、そこそこは安定しているしね・・・ これ以上起きていると明日に支障をきたすので寝よう！
昨日の足踏みを、そのまま歩行に繋げてみた。足の移動幅を前後50mmで動かす。転んでバタバタするだけだけど、足の運びはしっかりしている。ならば30mmに縮めてみると、数歩で転ぶけど歩く、後ろ重心になってしまうようだ。足首で重心調整をしてみると、足が滑って歩みは決して速くないが走っているように歩く(^^;) ひょっとしたら、重心移動が全く無い動歩行なので、両足が浮いている瞬間があるのかもしれない。さらに前重心にすると、滑りが激しくなって前に進まない(^^;) ほどほどなようだ。
予選用モーションとして使えそうな「走る！」もどきになると思う。ただ、カーペットの上では安定しない、つるつるな路面でもわずかな段差で向きが変わる(^^;) これをベースに、予選用モーションを作成する予定。本戦用モーションは一切考えず、自律用予選モーションを作成して、完成したら、j-classに参加する予定。でも、明日は家に帰れるかどうか分からないほどに繁多、まだまだ予断を許さない・・・
02:00 日曜に買ったKRG3を積む、ピッチ軸+ロール軸にもジャイロを効かす。ただし、走るモーションには合わないようで、逆に不安定になる(^^;) 足裏がデカイから無くても、そこそこは安定しているしね・・・ これ以上起きていると明日に支障をきたすので寝よう！
もう２時半(^^;) ― 2006/08/03 02:24
今日も帰宅は午前様、夕飯もソコソコにロボットいじり(^^;) あっという間に２時半、明日に響くだろうな、さっさと寝よう・・・
今日は、秋月の加速度センサを内臓、アナログ処理のところに割り込みモーションと書いてあったので、予選のデモ中に、こけたら自動起き上がり後、元のモーションに戻るとおもいきや、ひたすら割り込みモーション（起き上がり）を繰り返すだけ、こんなもんかな？ 使えないなー
走る！のモーションは、何故だか勝手に旋回する(^^;) 走り出したら安定はしているんだけどね～ またあした
今日は、秋月の加速度センサを内臓、アナログ処理のところに割り込みモーションと書いてあったので、予選のデモ中に、こけたら自動起き上がり後、元のモーションに戻るとおもいきや、ひたすら割り込みモーション（起き上がり）を繰り返すだけ、こんなもんかな？ 使えないなー
走る！のモーションは、何故だか勝手に旋回する(^^;) 走り出したら安定はしているんだけどね～ またあした
加速度センサで起き上がり ― 2006/08/04 03:15
２方向からの起き上がり作成、加速度センサを使って、自動で方向選択ができるようになった。ただ、腕サーボの力不足で起き上がりに失敗することも(^^;)
フルオートでの起き上がりは、いまいち精度が良くない。倒れる前から、起き上がりモーションに入ったりする。センサの速度をにぶらせるために１μＦを抱かせてみたけど、まだ足らない感じ。フルオートはＮＧ！
モーション作成は、いまだ基本モーションで停滞中。真っ直ぐ走らないので、デモモーションまで進まない(^^;) 結局一夜漬け、すべては帰宅時間に掛かっているかな？ 早く帰れても、間に合わない可能性が極めて大きいけど！
フルオートでの起き上がりは、いまいち精度が良くない。倒れる前から、起き上がりモーションに入ったりする。センサの速度をにぶらせるために１μＦを抱かせてみたけど、まだ足らない感じ。フルオートはＮＧ！
モーション作成は、いまだ基本モーションで停滞中。真っ直ぐ走らないので、デモモーションまで進まない(^^;) 結局一夜漬け、すべては帰宅時間に掛かっているかな？ 早く帰れても、間に合わない可能性が極めて大きいけど！
さて前日 ― 2006/08/04 21:25
やっぱり帰宅は遅かった（何時もよりはかなり早いけど）。まだ、全然予選モーションができていない、基本モーションもいまいち、とりあえず眠くなるまで頑張ろう・・・
25:55 眠くなるまで・・・ と思ったら１時間ほど寝てしまった(笑) ぼーっとした頭でモーション作成。走る？だけでシナリオが無い(^^;)
27:50 やっとRCBのシナリオの作り方が分かった(^^;) シナリオで遊んでいたら、突然脱力する、RCBがリセットしてしまうようだ。調べてみたら腕サーボが発熱している。お亡くなりになった模様。特に負荷をかけたわけではなく、どうも、RCBにアナログサーボは合わないようだ。モーションもできぬままに、サーボ交換やら機体のＯＨにとりかかる。
・・・・ time over ちょっと居眠りのつもりが、朝まで寝てしまった(^^;) あと１時間で出発せねばならないけど、まだシナリオはできていない。走るはできたけど、ターンが不正確。演出的モーションは皆無。なんか集中力がなくなったので、今日はゆっくり休養しよう・・・
25:55 眠くなるまで・・・ と思ったら１時間ほど寝てしまった(笑) ぼーっとした頭でモーション作成。走る？だけでシナリオが無い(^^;)
27:50 やっとRCBのシナリオの作り方が分かった(^^;) シナリオで遊んでいたら、突然脱力する、RCBがリセットしてしまうようだ。調べてみたら腕サーボが発熱している。お亡くなりになった模様。特に負荷をかけたわけではなく、どうも、RCBにアナログサーボは合わないようだ。モーションもできぬままに、サーボ交換やら機体のＯＨにとりかかる。
・・・・ time over ちょっと居眠りのつもりが、朝まで寝てしまった(^^;) あと１時間で出発せねばならないけど、まだシナリオはできていない。走るはできたけど、ターンが不正確。演出的モーションは皆無。なんか集中力がなくなったので、今日はゆっくり休養しよう・・・
robo-one 本戦に向けて・・・ ― 2006/08/05 08:31
出発前からj-class出場断念を決めたので、今日はゆっくり休養です(^^;) とりあえず、いけるかどうか不透明だけど、次は本戦に向けての準備・・・
電池は単４化、肩～腕のサーボもRB995化、できれば腰ヨー軸を付ける。ただ、ゆっくり板金製作ができるのは今日と明日だけ、組み立ては来週一杯できそう。再来週からの１ヶ月間ほどはビジネスホテル住まいなので。できるのはモーション作成くらい？ でも、残業は多くは無いだろうから、今より時間は取れそうです。問題は長井までいけるかどうかかな(^^;)
電池は単４化、肩～腕のサーボもRB995化、できれば腰ヨー軸を付ける。ただ、ゆっくり板金製作ができるのは今日と明日だけ、組み立ては来週一杯できそう。再来週からの１ヶ月間ほどはビジネスホテル住まいなので。できるのはモーション作成くらい？ でも、残業は多くは無いだろうから、今より時間は取れそうです。問題は長井までいけるかどうかかな(^^;)
サーボケース軸受け破損 ― 2006/08/05 15:00
朝方、ロボットの電源を切った。切るとサーボがフリーになりロボットはしゃがみこむのだが、このときは立ったままだった。たまたまバランスが良かったのか？ くらいにしか思わなかった。
昼頃ロボットを改造するために触ると、膝サーボが片方向の動きだけ渋い、何度かいじっているうちにロックしてしまった(^^;) こりゃ、ギアトラブルだなと分解する。
原因は、アッパーケースの軸受け破損。２段目のギアが傾きケースを削った跡も残っていた。おまけに、２段目のギアの小さい歯車と大きい歯車が分離している(^^;) サーボの予備が無いのと、膝サーボ交換はあちこち外さねばならず厄介なので、ギアを再び打ち込み、洗浄、アッパーケースを交換して終了。
とりあえず動作に支障は無い模様、ただ、再生ギアなので、また破損する可能性は大！ やっぱり膝サーボは負担が大きいようだ。
昼頃ロボットを改造するために触ると、膝サーボが片方向の動きだけ渋い、何度かいじっているうちにロックしてしまった(^^;) こりゃ、ギアトラブルだなと分解する。
原因は、アッパーケースの軸受け破損。２段目のギアが傾きケースを削った跡も残っていた。おまけに、２段目のギアの小さい歯車と大きい歯車が分離している(^^;) サーボの予備が無いのと、膝サーボ交換はあちこち外さねばならず厄介なので、ギアを再び打ち込み、洗浄、アッパーケースを交換して終了。
とりあえず動作に支障は無い模様、ただ、再生ギアなので、また破損する可能性は大！ やっぱり膝サーボは負担が大きいようだ。
rsv1の腕を製作中 ― 2006/08/06 22:02
robo-oneに向けて、肩から腕の板金を製作中。あとは、腕の板金と木材のアームの取り付け（ブラケット製作）が残っている。できれば、腰ヨー軸に対応できるように考え中だが、電池を入れるスペースが難しい。従来の腕と寸法がだいぶ違うから、腰ヨー軸をつけなくても、取り付けは難しそう・・・ 最悪、腰ヨー軸は無くてもいい。しかし、写真の板金だけで結構重い(440g)。
robo-one#10 エントリー ― 2006/08/08 00:45
robo-one#10 エントリー いけるかどうかわからないけど、#11はＴＶ放映になるとかで、大事のようだから、事実上のデビュー戦は地味な大会で(^^;)
rsv1の腕の板金の切り出し終了、現合、穴あけ作業が残っているけど、もう遅いので明日・・・ ちなみに軸間は100mmもある。足の軸間より長い(^^;)
腰ヨー軸用サーボ発注。
rsv1の腕の板金の切り出し終了、現合、穴あけ作業が残っているけど、もう遅いので明日・・・ ちなみに軸間は100mmもある。足の軸間より長い(^^;)
腰ヨー軸用サーボ発注。
腕の仮組完了 ― 2006/08/09 00:40
昨日切り出した腕の板金に穴を空けて肩の板金に組みつけてみた。穴あけに思いのほか時間がかかり、もう、こんな時間。こんな手抜き板金でもソコソコな強度は取れるようだ。
肘のブラケットは設計すらできなかった(^^;) 木材のハンドもなんとかしないと・・・ あと必須な足裏も製作しないとならない。
肘のブラケットは設計すらできなかった(^^;) 木材のハンドもなんとかしないと・・・ あと必須な足裏も製作しないとならない。
