投げロボ、その後 ― 2008/02/04 01:25
長井では大会が盛況だったようで裏山鹿・・・
土曜は仕事で行けませんでした。
日曜は休めてrsv0の電気系を手直しし実践レベルに・・・ と思ったのですが、未だサーボは動かず(RCB1を積んだだけ)、制御マイコンの電源も安定しないみたい(^^;)
紐付きですが、少し投げてみるとサーボが破損、負担が掛からないように作ったつもりがＮＧでした(^^;) 姿勢制御もなんかイマイチ？ 紐付きだからかな？ うーん、前途多難！ いや、以後の作業時間を考えると絶望的かも？
2/6 寝る前の１時間作業で少し進展、ようやく足を下に向けて落ちる(笑)ようになった。でも、ギアに掛かる負担は激しい、布団の上でも１つ死亡・・・ｳﾑﾑ 設計不良だ！
2/7 手違いで電源安定回路破損、通販しても間に合わないし、あきらめるか～ 昨日の問題も解消してないし、ゆっくり寝られるし(笑)
土曜は仕事で行けませんでした。
日曜は休めてrsv0の電気系を手直しし実践レベルに・・・ と思ったのですが、未だサーボは動かず(RCB1を積んだだけ)、制御マイコンの電源も安定しないみたい(^^;)
紐付きですが、少し投げてみるとサーボが破損、負担が掛からないように作ったつもりがＮＧでした(^^;) 姿勢制御もなんかイマイチ？ 紐付きだからかな？ うーん、前途多難！ いや、以後の作業時間を考えると絶望的かも？
2/6 寝る前の１時間作業で少し進展、ようやく足を下に向けて落ちる(笑)ようになった。でも、ギアに掛かる負担は激しい、布団の上でも１つ死亡・・・ｳﾑﾑ 設計不良だ！
2/7 手違いで電源安定回路破損、通販しても間に合わないし、あきらめるか～ 昨日の問題も解消してないし、ゆっくり寝られるし(笑)
仕事中 ― 2008/02/09 23:20
確か、あすはonPCの発表会。
しかし、まだ会社で仕事中・・・ 帰れる見込み無し(^^;) 資料の修正はおろか、参加できるかどうかすら怪しいかも？
0330 やっと帰宅、少し仮眠。実機は手付かず、投げは断念！ 投げずして参加の意義がが無いと思うも、無理やり休みを取った（無理やりなんよ！）以上、行かねばならず・・・ さて、準備開始。
2/11 onPCにいって来ました。準備不足が、そのまま出た発表となってしまいました。ある意味、予定通り。最大の収穫は、MATLABアレルギーが無くなったことかな？ サイバネット賞も頂き、次回の大会では、ちゃんと使えるように頑張ります。
しかし、まだ会社で仕事中・・・ 帰れる見込み無し(^^;) 資料の修正はおろか、参加できるかどうかすら怪しいかも？
0330 やっと帰宅、少し仮眠。実機は手付かず、投げは断念！ 投げずして参加の意義がが無いと思うも、無理やり休みを取った（無理やりなんよ！）以上、行かねばならず・・・ さて、準備開始。
2/11 onPCにいって来ました。準備不足が、そのまま出た発表となってしまいました。ある意味、予定通り。最大の収穫は、MATLABアレルギーが無くなったことかな？ サイバネット賞も頂き、次回の大会では、ちゃんと使えるように頑張ります。
予定 ― 2008/02/13 22:27
当面の予定（昨日の駄文を要約 2/15）
イベント：
2/16 KONDO-CUP#9 できれば見学（補欠） 最低目標宴会(笑)
3/1-3/2 京都 出場予定
3/22 robo-one#13予選 いけない確立80%
3/23 robo-one#13本戦 行けるけど出られない！ 出たいよぉ～
ロボット：
rsv3 1.腰軸修理、2.CPU取付位置変更+再配線、3.脚改造+手先改造
rsv0 1:簡略モデル作成+実験、2:実機設計+製作+実験
※2/17-3/2まで農閑期、3/3から出稼ぎ
2/15深夜 やっと帰宅、明日も仕事決定。早めに切り上げて秋葉原に移動したいな～ (rsv3の準備は無理そうです)
イベント：
2/16 KONDO-CUP#9 できれば見学（補欠） 最低目標宴会(笑)
3/1-3/2 京都 出場予定
3/22 robo-one#13予選 いけない確立80%
3/23 robo-one#13本戦 行けるけど出られない！ 出たいよぉ～
ロボット：
rsv3 1.腰軸修理、2.CPU取付位置変更+再配線、3.脚改造+手先改造
rsv0 1:簡略モデル作成+実験、2:実機設計+製作+実験
※2/17-3/2まで農閑期、3/3から出稼ぎ
2/15深夜 やっと帰宅、明日も仕事決定。早めに切り上げて秋葉原に移動したいな～ (rsv3の準備は無理そうです)
残念・・・ ― 2008/02/17 09:55
昨日のKONDO-CUPは、職場からの戦線離脱のタイミングを逸してしまい、結局、離脱できたのは夜になってしまいました(^^;) 見に行けなくて残念です。今日から暫く暇なので、いままで放置してあったロボットを整備するかな～ （#13も諦め気味）
1340 rsv3は復旧完了、改造は未だだけど、久々にロボスポに試走に行くかな～
1340 rsv3は復旧完了、改造は未だだけど、久々にロボスポに試走に行くかな～
Eee PC購入 ― 2008/02/18 02:07
何故か、ロボスポにてEee PCを購入（ロボスポで売っていたわけではないですよ）。もちろん、HtoH専用です。
robo-one#13エントリー ― 2008/02/21 22:32
とりあえず、robo-one#13にエントリー
予選に行ける可能性(20%)は低いけど、万が一行ける様になってエントリーしていなかったら後悔の念が大きいので、4000円で2分バージョンのCD？を買うつもりでエントリー(笑) はよ、送金せねば・・・
投げロボも出たいけど行けない可能性は同じ(^^;) 頭の中にある構想を実現（製作）できて、実験が成功して、誰かに投げてもらえる算段ができたら、エントリー予定。
ToDo京都(rsv3)
1.膝改造.....完了
2.歩行試験.....完了
3.足裏製作.....完了
4.モーション修正
5.手の改造
6.Bモード歩行修正
7.攻撃モーション調整.
ToDo本戦(rsv3)
1.ロンダート
2.180度ジャンプ
3.予選内容検討
4.予選用モーション作成
5.歩行＆予選 起動ＳＷ製作(PIC12F675 or PIC16F88)
6.新・攻撃モーション製作
予選に行ける可能性(20%)は低いけど、万が一行ける様になってエントリーしていなかったら後悔の念が大きいので、4000円で2分バージョンのCD？を買うつもりでエントリー(笑) はよ、送金せねば・・・
投げロボも出たいけど行けない可能性は同じ(^^;) 頭の中にある構想を実現（製作）できて、実験が成功して、誰かに投げてもらえる算段ができたら、エントリー予定。
ToDo京都(rsv3)
1.膝改造.....完了
2.歩行試験.....完了
3.足裏製作.....完了
4.モーション修正
5.手の改造
6.Bモード歩行修正
7.攻撃モーション調整.
ToDo本戦(rsv3)
1.ロンダート
2.180度ジャンプ
3.予選内容検討
4.予選用モーション作成
5.歩行＆予選 起動ＳＷ製作(PIC12F675 or PIC16F88)
6.新・攻撃モーション製作
ロボットコントローラー ― 2008/02/21 23:04
前からウワサのあった、KONDOのロボットコントローラーが発売される模様・・・
開発環境はＨＥＷなのね・・・
去年だったか一昨年だったか、計算でロボットを歩かせようと、AKI-H8/3069に浮動小数点パッケージを載せて試験したことがあった。計算だけならパフォーマンス的にはリアルタイム計算歩行はＯＫというところまで試したけど、面倒なので放置してました(^^;) KONDOのはTINYなんですね、計算歩行は無理ですね・・・
秋でTINYを買えば格安だけど、KONDOのはロボット向けライブラリー(SDK)が付いているから価値が有る。でも、内容はどんなのかな？ 実質5000円程の付加価値だけど？？？ 正直、Ｈ２Ｈが、そのまま使えるファームウエア(というかRCB3のソース)が付いているなら50000円以上でも買うよ～ でも、無理だろうな(笑)
でも、めんどくさいから、ソースがあっても使わないかもね(^^;) でも、ADCが３チャネル、サーボが２４チャネルの縛りから開放されたいな～
開発環境はＨＥＷなのね・・・
去年だったか一昨年だったか、計算でロボットを歩かせようと、AKI-H8/3069に浮動小数点パッケージを載せて試験したことがあった。計算だけならパフォーマンス的にはリアルタイム計算歩行はＯＫというところまで試したけど、面倒なので放置してました(^^;) KONDOのはTINYなんですね、計算歩行は無理ですね・・・
秋でTINYを買えば格安だけど、KONDOのはロボット向けライブラリー(SDK)が付いているから価値が有る。でも、内容はどんなのかな？ 実質5000円程の付加価値だけど？？？ 正直、Ｈ２Ｈが、そのまま使えるファームウエア(というかRCB3のソース)が付いているなら50000円以上でも買うよ～ でも、無理だろうな(笑)
でも、めんどくさいから、ソースがあっても使わないかもね(^^;) でも、ADCが３チャネル、サーボが２４チャネルの縛りから開放されたいな～
３連休 1st ― 2008/02/24 23:33
連休初日の昨日、rsv3の膝改造をしてみました。サーボケーブルの長さが足らなくて危険、その後、一応行ったんですよ練習会(^^;) 何故か辿り付かなかったですが(笑)
連休中日の今日、久々に実家に行ってきました。くっちゃ寝、しつつ、rsv0-r3の設計と、わんだほー４の賞品ロボのモーション作成（練習会でする予定だった）。
連休最終日(?)の明日、rsv3のモーション確認と、rsv3用部品調達にアキバへ行く予定。
連休中日の今日、久々に実家に行ってきました。くっちゃ寝、しつつ、rsv0-r3の設計と、わんだほー４の賞品ロボのモーション作成（練習会でする予定だった）。
連休最終日(?)の明日、rsv3のモーション確認と、rsv3用部品調達にアキバへ行く予定。
rsv3の膝構造の変更 ― 2008/02/25 21:11
rsv3の膝サーボは、横に２個ならべてありました。これを縦に並べて軸間を24mm延長してみました。
この構造は、rsv3を最初に組んだとき（福岡に参戦）と同様です。その後、robo-one#11のレギュレーションに合わせて脚長を240mmとするためサーボを横に並べて短足化させて現在に至っています。
robo-one#13のレギュレーションでは足裏の最大長が制限されないので、長くても不利になることはありません。そこで脚延長をしてみました・・・
今日は試走のためロボスポへ行ってきました。足が伸びた分、重心移動が大きくなって、はっきりいって不安定です(^^;) 止まる度に転びます(笑) 微妙なバランスで動いていた横歩きや転回にも影響がでています。
ただ、例のスロープは走れます。モーション修正しないと駄目ですね。問題は、モーション修正の時間が取れるかどうか？ そして、腕の延長が来週末までにできるかどうか？
悩ましい・・・
この構造は、rsv3を最初に組んだとき（福岡に参戦）と同様です。その後、robo-one#11のレギュレーションに合わせて脚長を240mmとするためサーボを横に並べて短足化させて現在に至っています。
robo-one#13のレギュレーションでは足裏の最大長が制限されないので、長くても不利になることはありません。そこで脚延長をしてみました・・・
今日は試走のためロボスポへ行ってきました。足が伸びた分、重心移動が大きくなって、はっきりいって不安定です(^^;) 止まる度に転びます(笑) 微妙なバランスで動いていた横歩きや転回にも影響がでています。
ただ、例のスロープは走れます。モーション修正しないと駄目ですね。問題は、モーション修正の時間が取れるかどうか？ そして、腕の延長が来週末までにできるかどうか？
悩ましい・・・
出張中・・・ ― 2008/02/27 21:17
ｒｓｖ３を改造して・・・ なんて目論んでいたのもつかの間、
急遽、２６日から出張に出て、いまだ帰れません！
またまた、改造どころか、参加すら危うい状態になってます。
明後日は休みを取ってるハズなんだけど、行使できるかな？？？
急遽、２６日から出張に出て、いまだ帰れません！
またまた、改造どころか、参加すら危うい状態になってます。
明後日は休みを取ってるハズなんだけど、行使できるかな？？？
