カンジキを j-class7仕様に ― 2006/05/23 20:39
カンジキを縮小してみました。これで、１２ｘ８cm（角切予定）です。動歩行するなら、ずっとこっちの方がいいです。少々サーボがガタって、足裏の変な処が接地しても、ちゃんと前にすすみます。ただ、足を何かにひっかけてバランスが崩れると横方向にコケやすくなりました。robo-one9仕様の１０ｘ６だと、サーボのガタでジャイロなしでは横方向もキツかったですので、1.5kgの身重に20cmの長足?でMicro2BBなら、このサイズがベストかも？
前転攻撃できない・・・ ― 2006/05/25 00:06
最近疲労気味で、帰ってからも気力が無い状態、あまり進まない。でも、なんだかんだで夜更かしするから、睡眠時間が少なくて疲労感が全然く抜けない。
前転攻撃モーションを作ろうとやってみるも、うまく前転しない状態(^^;) 腕のサーボの稼動範囲が悪くてうまくいかない、腕が長すぎるってのもあるだろうな。やってるうちに、股関節サーボが時々脱力するようになった。もうじき寿命かな？ Micro2BBでは力不足みたい・・・
そういや、今度のJ-classは、しゃがみ歩行は禁止なのですね。膝角度90度でモーションデータを計算してみました。rsv1では4cm腰を落とした状態が限度のようです。
３台目のロボット製作？ ― 2006/05/25 23:54
rsv1の足ピット軸サーボをRB995に換装しようと、サーボ改造だけでなく板金も半分製作してあるのだが、ふと考えると、ピッチ軸の６個だけでなく、ロール軸の４個のブラケットも新規設計になる。足裏の取り付け方法も変更予定なので、足裏も作り直しになる予定。J-class7までには、足ヨー軸と、胴ロール軸も追加したいと考えている。となると腰下全部新規設計になってしまう！ ならばいっそ、rsv1は現状のまま保存し、rsv3として全部新規設計してしまった方が良くないか？ と思案中・・・
足で部品的に再利用できるのは、ロール軸の４個のサーボのみ、腕～肩の６個のサーボも流用可能だが、j-classの重量制限が2kgになった今、全部RB995でもいけそうな気がする。とはいえ、機体新調となると不足分のサーボは最低１０個、２万円に相当する。ならば、いっそ、足だけはKRS2350HVにしようか？ でも高いし、非HVなRB995と混在はめんどくさい。とはいえ、HVでない2350は買いたく無い(^^;) 少し割安な5995はどうか？ うーん悩ましい・・・
