膝サーボ交換 ― 2006/05/20 11:35
王国に頼んでおいたサーボ(Micro2BB)が、やっと到着。早速交換しました。いままで負荷がかかると、ふにゃっと沈んでいた膝が、ビシっと角度が決まったままです！ 変わりに足首ピッチ軸が沈んでしまう(^^;) うーん、新品はいいな～
モーション作成が進むにつれ、膝サーボが激しく加熱！やっぱり1.5Kgの重量にはMicro2BBは重荷のようです。ちなみに、重量増加の主因は、腕の材木とデカい足裏で合計200g・・・ J-class6のリミットの1.5Kgを超えてる気がするけど、自宅にマトモな秤がないので正確な体重は不明(^^;) 人間の体重計だと1.4Kgですが・・・
この後に及んで、さらにサーボを１つ破損、コネクタの挿し間違い・・・ 新品交換した予備サーボと交換。日付が変わろうとしているのに、まだまだモーション作成中。足裏がでかいとこけ難いけど、まっすぐ歩かなかったりする。ちょっと滑りすぎかな？
SITロボットフェスティバルに行ってきました ― 2006/05/21 16:45
いってきましたが・・・ 重大な忘れ物をして、取りに行ったら１時間遅れ(^^;) 既に第２回戦が始まっており、参加できませんでした。 今度は、準備万端、勝てないまでもリングの上で一戦交えることができると思っていたのに！
仕方がないので、観戦してきました。 キングカイザー優勝でした、機敏で強いですね！ 膝サーボはＷなんですね。
午後のバトルフラッグ競技は全く知らなかったのですが、 四角いリングの対角に置かれたフラッグを３対３で倒す競技で、リング上に積み上げられたブロック（紙パック飲料？）を障害物として置かれています。これが邪魔をして進むだけでも安易にはいかないようです。バトルといっても単純なランブル戦になるわけでもなく、バトルに有利な大型ロボットはブロックが足に挟まり動き難そうですし、奥深い競技のようでした。ただ、リングに大型ロボットが６台も入ると手狭です。小型なロボットなら６台はちょうどいいかな？
２速歩行覚書 ― 2006/05/22 20:11
いままで自分がやってた歩行モーションって、前に１歩進んで、真横に重心移動、また１歩進んで、、、の繰り返し。これじゃあ、運動エネルギーのベクトルが連続的に変化せず不安定要因を生みますよねぇ。そこで、真横に重心移動せずに、斜め前に動くことで、スムーズになるかな？ってやってみました。さて、動かしてみると、ぱっとみ余り変わらないような？ ついでに動歩行モーションにしてみました。しかし、足裏がひっかかってまっすぐ進みません(^^;) カンジキを外してみると、ジャイロの無い左右方向はコケまくりです(^^;) まだまだだなぁ・・・
歩行モーションは、excelで運動学＆逆運動学で算出、サーボのガタで計算通りにはいかないので、あとは実機で調整でした。とはいえ、計算で歩行データを作ったのは初めてです。
