ああ、また間に合わないか？ ― 2006/05/15 00:52
5/21に向けて準備中。予定では先週ウイークデー中に無線化を終了させ、土日の休み中に足サーボ交換と足の作り直しを行い、今週はモーション作成で挑む予定だったのが、
先週は出張でずっと不在、土曜に無線化をでっちあげ、日曜はサーボブラケットを半分製作したところで間に合わなさそうと諦め、現行のサーボをＯＨして挑むことに急遽変更、壊れかけた膝サーボをrsv2の物と交換し、膝サーボはモータ交換して腕に回した。サーボホーンも交換して引き回しよう配線も製作した。
さて、寝る前に無線の確認をしようと動かしてみると、なんだか不安定(^^;) たまに止まったり、変な動きをしたりする。ＨＰすら毎回変動する！ サーボのノイズのせいか？？？ そういや無線化はオシロで確認しただけでサーボは動かしていないもんな。これでは寝られない！
うーん、このままではモーション作成もできやしない。ああ、また間に合わないのか？
なんとか無線は復帰 ― 2006/05/16 00:15
無線制御用コンバータのチェックサムを殺してあったのを修正、モーションプログラムの制御コード振り替え未対応だったのを修正、これで無線は、なんとなく動作しています。
かわりに通電するだけで、パルスが無いのにRB995がどっちかに振り切ってしまうという謎の現象が発生！ 仕方がないので、電源投入直後からパルスを発生するように変更。というわけで３日遅れで、無線化が終了しました。
あとは、会社近くのホームセンターで、腕に付ける材木片を３０円で購入。足裏の拡張用に４ｍｍのアクリル板が欲しかったけど３ｍｍしかなかった！ ３ｍｍだと少し弱そうなので保留。
3軸ロボット Robovie-i ― 2006/05/16 22:37
4軸でも結構イケるなあ、と思っていたら３軸ロボットが発売されるそうな！ 見た目は可愛らしくて良さそう！ 動画も公開(http://www.vstone.co.jp/top/gallery/index.html#ipoho)されている。でも、これをみたら、ちょっと残念(^^;) 歩行は、ほとんど足が上がっていない。体を揺らして重心移動はできるものの、遊脚をしっかりと持ち上げることができなくて、見ているとほとんどすり足歩行のようだ。あと軸数のわりに値段(29400円)が結構する。9980円(工夫すればこの値段で作れそうな気がする)なら、凄く良い教材だと思うけど、この値段なら、weird-7の方がいいな(^^;) roppoがフルキットで３万円くらいなら、最高かもしれないけど、板金セットの説明通りに全部品で部品を揃えると、結構高そう・・・
Robovie-iの仕様を良く見ると、サーボにはハイトルク製品が使われ、コントローラは30軸まで扱えるそうな、充電式電池は付かないものの、ＵＳＢ仕様になっている。んー、贅沢な仕様だな、これじゃあ１万円は無理だな。もっとプアーで良いから安いほうがいいような・・・
サーボ死亡 ― 2006/05/17 22:55
また膝サーボがお亡くなりになりました、今週は２つ目。最初はモータのトルク低下、今度はトルク低下+ＦＥＴ焼損でした。仕方がないので、S03Tにあげた基板を外して付け替えです(^^;) ついでにモーターも交換。昨日交換したばかりのサーボも、なんだかガタででてきた。このところ中腰歩行でモーション作成していたのだが、これは膝サーボに負担が掛かりすぎるみたい・・・ 諦めて直立歩行からはじめます。しかし、修理ばかりしていて、全くモーションが作れない！ 残るは３日、間に合うか?
ps.Micro2BBを2個、発注しました。何時来るかな？ 今度壊れるまでに来るといいけど(^^;)
カンジキ作成 ― 2006/05/18 22:58
J-class一杯のカンジキを、100円ショップのまな板で製作(^^;) 表面のザラザラがいい感じの滑り止めになりそう。 厚さ6mmのポリエチレンなので、ソコソコ丈夫だが結構重くて左右で120g、腕と合わせて200gの足かせとなりました(笑) でも、デザイン的には、両方とも結構好き。
股関節のサーボホーンが、また逝ってしまった。試しに逝ったホーンを新品のRB995につけてみたら、全然すべりがない！ どうやら、股関節のサーボのセレーションが削れたのか、初めから細かったか、どちらかでしょう。やっぱり、プラホーン相手に削れるとは思い難いので、はじめっから細かったのかな？ やっぱRB995はＱＣに難があるなあ・・・
股関節サーボ交換 ― 2006/05/19 23:08
セレーションの軸が細いので股関節のRB995を交換、そういえば、このサーボは曰くつきだったな、ケースにＮＧって書いてあった(笑) ただ、用意したサーボは、裏蓋のフリーホーン用シャフトが短く、耳切り済みだったので、ケースだけ古い物を使うことに・・・
分解して気づいたこと！ 古いサーボはポテンショメータとファイナルギアのリンクが金属製だったのにくらべ、新型サーボ？は樹脂製に変わっている！これで精度が上がったのか、単なるコストダウンかは不明。あとはリード線のゴムブッシュの形状も違うよね。
さあ、これでモーション作成に入れるぞ！ デカイ足裏はジャイロなしでも安定して歩けてラクチンかも？ この足裏が使えるのも、この大会だけだろうな～
膝サーボ交換 ― 2006/05/20 11:35
王国に頼んでおいたサーボ(Micro2BB)が、やっと到着。早速交換しました。いままで負荷がかかると、ふにゃっと沈んでいた膝が、ビシっと角度が決まったままです！ 変わりに足首ピッチ軸が沈んでしまう(^^;) うーん、新品はいいな～
モーション作成が進むにつれ、膝サーボが激しく加熱！やっぱり1.5Kgの重量にはMicro2BBは重荷のようです。ちなみに、重量増加の主因は、腕の材木とデカい足裏で合計200g・・・ J-class6のリミットの1.5Kgを超えてる気がするけど、自宅にマトモな秤がないので正確な体重は不明(^^;) 人間の体重計だと1.4Kgですが・・・
この後に及んで、さらにサーボを１つ破損、コネクタの挿し間違い・・・ 新品交換した予備サーボと交換。日付が変わろうとしているのに、まだまだモーション作成中。足裏がでかいとこけ難いけど、まっすぐ歩かなかったりする。ちょっと滑りすぎかな？
SITロボットフェスティバルに行ってきました ― 2006/05/21 16:45
いってきましたが・・・ 重大な忘れ物をして、取りに行ったら１時間遅れ(^^;) 既に第２回戦が始まっており、参加できませんでした。 今度は、準備万端、勝てないまでもリングの上で一戦交えることができると思っていたのに！
仕方がないので、観戦してきました。 キングカイザー優勝でした、機敏で強いですね！ 膝サーボはＷなんですね。
午後のバトルフラッグ競技は全く知らなかったのですが、 四角いリングの対角に置かれたフラッグを３対３で倒す競技で、リング上に積み上げられたブロック（紙パック飲料？）を障害物として置かれています。これが邪魔をして進むだけでも安易にはいかないようです。バトルといっても単純なランブル戦になるわけでもなく、バトルに有利な大型ロボットはブロックが足に挟まり動き難そうですし、奥深い競技のようでした。ただ、リングに大型ロボットが６台も入ると手狭です。小型なロボットなら６台はちょうどいいかな？
２速歩行覚書 ― 2006/05/22 20:11
いままで自分がやってた歩行モーションって、前に１歩進んで、真横に重心移動、また１歩進んで、、、の繰り返し。これじゃあ、運動エネルギーのベクトルが連続的に変化せず不安定要因を生みますよねぇ。そこで、真横に重心移動せずに、斜め前に動くことで、スムーズになるかな？ってやってみました。さて、動かしてみると、ぱっとみ余り変わらないような？ ついでに動歩行モーションにしてみました。しかし、足裏がひっかかってまっすぐ進みません(^^;) カンジキを外してみると、ジャイロの無い左右方向はコケまくりです(^^;) まだまだだなぁ・・・
歩行モーションは、excelで運動学＆逆運動学で算出、サーボのガタで計算通りにはいかないので、あとは実機で調整でした。とはいえ、計算で歩行データを作ったのは初めてです。
カンジキを j-class7仕様に ― 2006/05/23 20:39
カンジキを縮小してみました。これで、１２ｘ８cm（角切予定）です。動歩行するなら、ずっとこっちの方がいいです。少々サーボがガタって、足裏の変な処が接地しても、ちゃんと前にすすみます。ただ、足を何かにひっかけてバランスが崩れると横方向にコケやすくなりました。robo-one9仕様の１０ｘ６だと、サーボのガタでジャイロなしでは横方向もキツかったですので、1.5kgの身重に20cmの長足?でMicro2BBなら、このサイズがベストかも？
