リポ電池発注 ― 2006/10/01 19:30
素体kun用にHV用リポ電池を発注。
Hyperion LITESTORM VX 20C/30C シリーズのHP-LVX0800-3Sにした。11.1V 800mA 62gという仕様で、他のリポ(王国やRT)より安くて妙に性能が良いみたい。怪しいのかな？と思いつつ、値段に負けてしまった(笑) 専用充電器も買ったので、とりあえずは何も考えずに使えそう。そのうち、バランサーも買わねばならないのかな？
ちなみに、リポ用充電器は定電圧・定電流制御だそうな。ある意味NiMH電池より安易かも？ いま、素体kun用のAC100V電源に使っているのが、自作の定電圧・定電流電源(0-30V/0-4A)。その気になれば、これでも使えそうだけど、高価なリポを壊すとショックなので専用品を買った次第(^^;)
ｐｓ．
今日は、ロボットいじりは止めてモーションコントローラのソフト製作。あまり気乗りがしなくて、作業が進まない(^^;) １週間前に書いたソフトのデバッグをするだけなんだけど、やっとパルスが出るのを確認しただけ。通信機能のデバッグは、相方の装置を組まないとできないし・・・
Hyperion LITESTORM VX 20C/30C シリーズのHP-LVX0800-3Sにした。11.1V 800mA 62gという仕様で、他のリポ(王国やRT)より安くて妙に性能が良いみたい。怪しいのかな？と思いつつ、値段に負けてしまった(笑) 専用充電器も買ったので、とりあえずは何も考えずに使えそう。そのうち、バランサーも買わねばならないのかな？
ちなみに、リポ用充電器は定電圧・定電流制御だそうな。ある意味NiMH電池より安易かも？ いま、素体kun用のAC100V電源に使っているのが、自作の定電圧・定電流電源(0-30V/0-4A)。その気になれば、これでも使えそうだけど、高価なリポを壊すとショックなので専用品を買った次第(^^;)
ｐｓ．
今日は、ロボットいじりは止めてモーションコントローラのソフト製作。あまり気乗りがしなくて、作業が進まない(^^;) １週間前に書いたソフトのデバッグをするだけなんだけど、やっとパルスが出るのを確認しただけ。通信機能のデバッグは、相方の装置を組まないとできないし・・・
来週は練習会 ― 2006/10/02 21:54
昨日はPICのプログラミング、今日はAKI-H8ボードの製作をやっててロボットはいじらなかったけど、来週は練習会があるんだね。練習会に向けて、実践的なモーションを仕込んでおかないとダメかな？
とりあえず、スプリント競技は、やらないだろうから走るモーションの仕込みはやらなくていいね。前後左右移動は、たぶんＯＫだけど、転回がまだＮＧ。これを整備しておかないとね（まだ不安定）。起き上がりモーションはできたけど、加速度センサーを仕込んでいないので自動方向認識が出来ていない。
攻撃パターンは左右方向の突きを、色々考えて作ってみたけど威力が無い(^^;) その後、適当に教示モードで斜め前の突きを作ったら結構キレが良かった。考えるより、とにかくやってみることかな？ 各方向を、こんな教示モードで作っておくかな。
頼んだリポは、まだ来ない。これが来ないと、練習会にも出られない。まあ、今週中に受け取れればいいか(^^;)
とりあえず、スプリント競技は、やらないだろうから走るモーションの仕込みはやらなくていいね。前後左右移動は、たぶんＯＫだけど、転回がまだＮＧ。これを整備しておかないとね（まだ不安定）。起き上がりモーションはできたけど、加速度センサーを仕込んでいないので自動方向認識が出来ていない。
攻撃パターンは左右方向の突きを、色々考えて作ってみたけど威力が無い(^^;) その後、適当に教示モードで斜め前の突きを作ったら結構キレが良かった。考えるより、とにかくやってみることかな？ 各方向を、こんな教示モードで作っておくかな。
頼んだリポは、まだ来ない。これが来ないと、練習会にも出られない。まあ、今週中に受け取れればいいか(^^;)
KHR2のカバーの塗装 ― 2006/10/03 21:37
KHR2のカバーに塗装してみた。ポリカ用塗料が無かったので、手近に有った適当な塗料を塗ってみた。
が、しかし！ 大失敗！！
角の部分が白く変色している。どうやら、樹脂が溶けたみたい(^^;) 塗料が悪かったんだろう～な。スプレーでなく刷毛塗りなので、見た目も悪い(^^;)
塗装は、指定の塗料で行いましょう！
が、しかし！ 大失敗！！
角の部分が白く変色している。どうやら、樹脂が溶けたみたい(^^;) 塗料が悪かったんだろう～な。スプレーでなく刷毛塗りなので、見た目も悪い(^^;)
塗装は、指定の塗料で行いましょう！
リポ到着 ― 2006/10/05 21:38
やっとリポが届きました。
うっ、結構大きい。KHR2に入れるにはギリギリの大きさです。バランス充電用のコネクタがジャマです！
電源取り出し用コネクタは自分でつけなくてはならないのですね。まあ、合わないコネクタが付いているより気が利いています。
何処のＨＰに、リポを買ったら、即、各セルの電圧を測って0.1V以上差が有れば返品したほうが良いと書かれていましたが、結果は・・・
電池１=3.81V 3.81V 3.80V
電池2=3.80V 3.80V 3.80V
・・・と、凄く揃っています！ これで安心。
セル間電圧がばらついてきたら、追加電池とともに、バランサーでも買ってみようと思います。
うっ、結構大きい。KHR2に入れるにはギリギリの大きさです。バランス充電用のコネクタがジャマです！
電源取り出し用コネクタは自分でつけなくてはならないのですね。まあ、合わないコネクタが付いているより気が利いています。
何処のＨＰに、リポを買ったら、即、各セルの電圧を測って0.1V以上差が有れば返品したほうが良いと書かれていましたが、結果は・・・
電池１=3.81V 3.81V 3.80V
電池2=3.80V 3.80V 3.80V
・・・と、凄く揃っています！ これで安心。
セル間電圧がばらついてきたら、追加電池とともに、バランサーでも買ってみようと思います。
急遽、山形へ・・・ ― 2006/10/06 22:01
急遽、明日から仕事で山形です！
どうせ行くなら３週間前に行きたかった(^^;)
予定では日曜には帰れそうだけど、トラブルがあればそれ以降に伸びる可能性もある。そうなると、練習会も危うい！！
練習会の直前に２日も休みがあって、十分にモーション作成ができると思ったけど、早く帰れても事前準備はできそうにありません。
10/8 15:00 豪雨による新幹線の不通、深夜残業、強風による新幹線の遅延、を経て、やっと強制帰還 準備不足は多々あるけど、練習会には参加できそう・・・ （携帯の電源は切っておくかな）
どうせ行くなら３週間前に行きたかった(^^;)
予定では日曜には帰れそうだけど、トラブルがあればそれ以降に伸びる可能性もある。そうなると、練習会も危うい！！
練習会の直前に２日も休みがあって、十分にモーション作成ができると思ったけど、早く帰れても事前準備はできそうにありません。
10/8 15:00 豪雨による新幹線の不通、深夜残業、強風による新幹線の遅延、を経て、やっと強制帰還 準備不足は多々あるけど、練習会には参加できそう・・・ （携帯の電源は切っておくかな）
ROBO-ONE on PC/Sat.1st.エントリー ― 2006/10/08 15:20
１１月後半から１２月一杯に掛けて、長期出張が予定されるので。この間の課題(暇つぶし?)に、robo-one PCにエントリーしてみました。ロボットをＣＡＤで設計するのは初めてなので、ちょっと楽しみ。勝ち負けより、自分で欲しい機体を作ることに専念します(^^;)
素体kun 準備完了 ― 2006/10/09 00:09
明日の練習会に向けて、素体kunのモーションも一通り確認できました。ツルツルなリングの上では動くことができそうです。
リポの初充電にもチャレンジ、最終充電電圧が(4.15V 4.20V 4.20V)(4.19V 4.20V 4.17V) とセルに若干偏りがある感じ。しかし電池も充電器も全然発熱がありません。なんか凄い！ 明日、充電器用電源に１２Ｖ／５Ａの電源を調達してこないと、持ち歩ける電源がありません(^^;)
話は変わって、常用戦闘機を素体kunにするか、rsv1にするか激しく葛藤中です(^^;) やっぱ自作機に拘りたい気もするし、rsv1の機動性を上げるには膝サーボをＷ化したい気もするし、それなら足裏旋回軸を付けたいとも思うし、腰ヨー軸まで考えると大改造になってしまうし・・・
rsv1を大改造するくらいなら次期戦闘機(rsv3)を作りたいとも思うし・・・ もっとも、来月は仕事繁多になるので、何も出来ないだろうし(^^;)
リポの初充電にもチャレンジ、最終充電電圧が(4.15V 4.20V 4.20V)(4.19V 4.20V 4.17V) とセルに若干偏りがある感じ。しかし電池も充電器も全然発熱がありません。なんか凄い！ 明日、充電器用電源に１２Ｖ／５Ａの電源を調達してこないと、持ち歩ける電源がありません(^^;)
話は変わって、常用戦闘機を素体kunにするか、rsv1にするか激しく葛藤中です(^^;) やっぱ自作機に拘りたい気もするし、rsv1の機動性を上げるには膝サーボをＷ化したい気もするし、それなら足裏旋回軸を付けたいとも思うし、腰ヨー軸まで考えると大改造になってしまうし・・・
rsv1を大改造するくらいなら次期戦闘機(rsv3)を作りたいとも思うし・・・ もっとも、来月は仕事繁多になるので、何も出来ないだろうし(^^;)
練習会に参加してきました ― 2006/10/09 22:29
練習会に参加された皆様、お疲れ様でした。
オフィシャルの皆様、ありがとうございました。
今日は、素体kunのシェイクダウンでした。自宅の机の上では分らなかったことが、色々と見えてきて収穫の多かった１日でした。
・懸案の歩行スピードはまずまず
・横歩行の速度が遅い
・歩行速度を上げたせいかサーボの加熱が多い→負担の少ない歩行モーションも必要
・サーボ加熱のせいか？、劣化のせいか？、屈伸でトルクダウンが見られる→要確認
・操縦が下手→実戦練習あるのみ？
・攻撃モーションを幾つか作ったが威力が無かった(^^;)→攻撃モーションの研究
・攻撃方向にロボットを向けることができない→手早く任意の向きに旋回できるモーションが必要
・サイコロの取り扱いモーションの作成
・練習用に90cmリングの購入
帰宅後、久々にrsv1の整備をする。４つのサーボの軸受けが破損していた。rsv1も早々に復帰させなくては～
オフィシャルの皆様、ありがとうございました。
今日は、素体kunのシェイクダウンでした。自宅の机の上では分らなかったことが、色々と見えてきて収穫の多かった１日でした。
・懸案の歩行スピードはまずまず
・横歩行の速度が遅い
・歩行速度を上げたせいかサーボの加熱が多い→負担の少ない歩行モーションも必要
・サーボ加熱のせいか？、劣化のせいか？、屈伸でトルクダウンが見られる→要確認
・操縦が下手→実戦練習あるのみ？
・攻撃モーションを幾つか作ったが威力が無かった(^^;)→攻撃モーションの研究
・攻撃方向にロボットを向けることができない→手早く任意の向きに旋回できるモーションが必要
・サイコロの取り扱いモーションの作成
・練習用に90cmリングの購入
帰宅後、久々にrsv1の整備をする。４つのサーボの軸受けが破損していた。rsv1も早々に復帰させなくては～
サーボの修理 ― 2006/10/10 21:55
rsv1に付いてたサーボの修理だけでなく、出張先で壊したサーボの修理も行った。合計８個、全く回らなくなったのもあるが、やや回りが渋くなっただけのもあり、皆一様に軸受けが破損している。軸受けが欠損しているものは少なく、筋のようなクラックが入っているだけでもマトモに動かなくなるようだ。サーボケースは１個３００円なので消耗品と考えても良いけど、交換は面倒。東京では店舗売りしていないので、購入も面倒。（名古屋では売られている）
破損の様子は下記参照
http://js1rsv.asablo.jp/blog/2006/08/05/473309
破損の様子は下記参照
http://js1rsv.asablo.jp/blog/2006/08/05/473309
アキバ・ロボット運動会 ― 2006/10/11 21:44
アキバ・ロボット運動会（http://www.kondo-robot.com/html/Akiba_kocup_info.html）の１部の参加者募集のお知らせが出ましたね～
まだ、日曜のサッカー大会だけですが、参加資格は、無改造KHRか、サーボが全部KONDO製に限られるようです。rsv1はダメですね！ 素体kunも、腕の改造をしてあるので、KHRクラスには出られません(^^;) まあ、簡単に元に戻せますが、モーションを一部直さなくてはならないのがイヤかな。
それに、日曜は多分休めますが、できれば、土曜日のバトルに出たいなあ！ 金曜の徒競走で公式レコード欲しいしなあ。でも、金土はびみょ～うだから不明です。
まだ、日曜のサッカー大会だけですが、参加資格は、無改造KHRか、サーボが全部KONDO製に限られるようです。rsv1はダメですね！ 素体kunも、腕の改造をしてあるので、KHRクラスには出られません(^^;) まあ、簡単に元に戻せますが、モーションを一部直さなくてはならないのがイヤかな。
それに、日曜は多分休めますが、できれば、土曜日のバトルに出たいなあ！ 金曜の徒競走で公式レコード欲しいしなあ。でも、金土はびみょ～うだから不明です。
