USBロジアナを買ってみる ― 2021/02/28 21:39
USBオシロのシリアルデコードでは物足らなくなってきたので、安物ロジアナを買ってみる。
ZEROPLSU LAP-C というモデルで16ch 100MS/S 32Kで9000円 なんと10年位前のモデルらしいｗ でも、未だにソフトのアップデートが続いているので期待できそう。
まあ、UARTでサーボコントローラのデバッグ程度なら十分なスペックでしょう・・・
でも致命的な欠点が１つ、ソフトがwindows版しかない！
自宅のメインPCはwindowsで起動することが無くなったので、実家常設のX230を持ち帰り使うことにするｗ
使用感としては、UARTの波形を見るならUSBオシロより見やすい。十分使えそう！
しかし、見えてる信号は、あくまでもデジタル！
ロジアナの試験中に、見えてる波形が不完全で謎だったので、アナログ オシロにつないでみると・・・ アースが浮いていたり、プルアップが外れていたりを発見ｗ
ロジアナでは不具合原因まで判らない。やっぱり、オシロは不可欠ですね〜
ZEROPLSU LAP-C というモデルで16ch 100MS/S 32Kで9000円 なんと10年位前のモデルらしいｗ でも、未だにソフトのアップデートが続いているので期待できそう。
まあ、UARTでサーボコントローラのデバッグ程度なら十分なスペックでしょう・・・
でも致命的な欠点が１つ、ソフトがwindows版しかない！
自宅のメインPCはwindowsで起動することが無くなったので、実家常設のX230を持ち帰り使うことにするｗ
使用感としては、UARTの波形を見るならUSBオシロより見やすい。十分使えそう！
しかし、見えてる信号は、あくまでもデジタル！
ロジアナの試験中に、見えてる波形が不完全で謎だったので、アナログ オシロにつないでみると・・・ アースが浮いていたり、プルアップが外れていたりを発見ｗ
ロジアナでは不具合原因まで判らない。やっぱり、オシロは不可欠ですね〜
FPGAに手を出す その4 ― 2021/02/24 22:48
FPGAによるサーボコントローラを作成中・・・
２４チャネルのサーボを動かしつつ、全サーボの現在位置をPCへ送る処まで進む。作成というよりverilogの学習のようだけどｗ
ネット上に、vivaodoの演習記事は結構多いので助かるのだけど、シミュレーションさせて完結している記事が多数、FPGAに書いて動かしてみるとマトモに動かなかったりするｗ マイコンのプログラムと違って、独特の作法があって、おまけに余りエラーを出さないので（ワーニングは一杯出る）良く判らない。
結局、先日買ったUSBオシロが大活躍しているのだが、チャネル数が全然足らないｗ テクトロのストレージも組み合わせて、やっと４チャネル。まだ足らないので安いロジアナを購入してみた。届くのは週末・・・
２４チャネルのサーボを動かしつつ、全サーボの現在位置をPCへ送る処まで進む。作成というよりverilogの学習のようだけどｗ
ネット上に、vivaodoの演習記事は結構多いので助かるのだけど、シミュレーションさせて完結している記事が多数、FPGAに書いて動かしてみるとマトモに動かなかったりするｗ マイコンのプログラムと違って、独特の作法があって、おまけに余りエラーを出さないので（ワーニングは一杯出る）良く判らない。
結局、先日買ったUSBオシロが大活躍しているのだが、チャネル数が全然足らないｗ テクトロのストレージも組み合わせて、やっと４チャネル。まだ足らないので安いロジアナを購入してみた。届くのは週末・・・
FPGAに手を出す その3 ― 2021/02/14 19:05
ubuntuにFPGA開発環境を整える、
windows環境では、プログラムにvivado、デバッグはUSBオシロを使ってた。
http://js1rsv.asablo.jp/blog/2019/11/24/9180945
ubuntuも同じ環境にしているのだが、USBオシロ(picoscope)がベータ版しかなく、結構な確率で落ちる。更には、PCがハングアップしたり、シャットダウンできなくなったりするｗ
まだまだ、windows環境が消せない・・・
進捗は、２４個のサーボ(ICS2.0/115200bps)に一方的に位置信号を5mS周期で出せるまで進む。サーボからの位置信号受信は作成中。jetson nanoからの信号処理は全く出来ていない。
まだまだ、だなｗ
windows環境では、プログラムにvivado、デバッグはUSBオシロを使ってた。
http://js1rsv.asablo.jp/blog/2019/11/24/9180945
ubuntuも同じ環境にしているのだが、USBオシロ(picoscope)がベータ版しかなく、結構な確率で落ちる。更には、PCがハングアップしたり、シャットダウンできなくなったりするｗ
まだまだ、windows環境が消せない・・・
進捗は、２４個のサーボ(ICS2.0/115200bps)に一方的に位置信号を5mS周期で出せるまで進む。サーボからの位置信号受信は作成中。jetson nanoからの信号処理は全く出来ていない。
まだまだ、だなｗ
FPGAに手を出す その２ ― 2021/01/17 18:15
ロボ剣以降、トーンダウンしてるｗ
当面は作りたい物を作ろう、ということで、再びFPGAに取り組む。
http://js1rsv.asablo.jp/blog/2018/05/17/8852662
zynq-7020は大きくてロボに載らないので、今度はcmod A7でサーボコントローラを作ってみることにする。現状の制御ならstm32にでも十分だけど・・・ とはいえ、目下vivadoに難航してるｗｗｗ
メモ：
vivado2020.2 ubuntu ライブラリが合わずに動かない場合・・・
sudo apt install libtinfo-dev
sudo ln -s /lib/x86_64-linux-gnu/libtinfo.so.6 /lib/x86_64-linux-gnu/libtinfo.so.5
当面は作りたい物を作ろう、ということで、再びFPGAに取り組む。
http://js1rsv.asablo.jp/blog/2018/05/17/8852662
zynq-7020は大きくてロボに載らないので、今度はcmod A7でサーボコントローラを作ってみることにする。現状の制御ならstm32にでも十分だけど・・・ とはいえ、目下vivadoに難航してるｗｗｗ
メモ：
vivado2020.2 ubuntu ライブラリが合わずに動かない場合・・・
sudo apt install libtinfo-dev
sudo ln -s /lib/x86_64-linux-gnu/libtinfo.so.6 /lib/x86_64-linux-gnu/libtinfo.so.5
robo剣に出てみる・・・ ― 2020/12/12 00:33
数年前に作って放置してあった機体を組み立てた、
http://js1rsv.asablo.jp/blog/2018/04/01/8816577
同時期にrobo剣向けに買ったカメラも、ようやく日の目を見ることにｗ
10年前にrobo oneで貰った音声合成基板も日の目を見ることにｗｗｗ
http://js1rsv.asablo.jp/blog/2010/03/30/4983828
制御はarduinoだけでも組めそうなのだけど、シリアルポートが沢山必要になったので、新型のraspberry pi4を使ってみることに。
やっぱ、シリアルが沢山付いている方が素敵
命中率はセンサの気分次第ｗ
今日はご機嫌らしくて百発百中！
明日はどっちだ？
http://js1rsv.asablo.jp/blog/2018/04/01/8816577
同時期にrobo剣向けに買ったカメラも、ようやく日の目を見ることにｗ
10年前にrobo oneで貰った音声合成基板も日の目を見ることにｗｗｗ
http://js1rsv.asablo.jp/blog/2010/03/30/4983828
制御はarduinoだけでも組めそうなのだけど、シリアルポートが沢山必要になったので、新型のraspberry pi4を使ってみることに。
やっぱ、シリアルが沢山付いている方が素敵
命中率はセンサの気分次第ｗ
今日はご機嫌らしくて百発百中！
明日はどっちだ？
jetson nano pyrealsense2 をpython3で使えるようにする ― 2020/10/10 14:42
ようやく jetpack4.2.2(opencv3の最後のバージョン)でrealsenseをpython3で使える様になった
１．cmakeのバージョンアップ(3.13)が必要
２．依存パッケージをインストール
sudo apt-get install libxinerama-dev
sudo apt-get install libxcursor-dev
sudo apt-get install python3-dev
３．あとは普通にlibrealsense をビルド、cmakeを下記の様に修正すると良いらしい
cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
10/16 追記と訂正
export pythonpath=/usr/lib/python3/..... が必要
何故か numpy が入らないので apt-get する
realsense-viewer がrealsenseを見つけられない（多分、python 2.27で動いている？）
/dev/video1 /dev/video2 は認識する
．．．結局、良く分らないｗ
１．cmakeのバージョンアップ(3.13)が必要
２．依存パッケージをインストール
sudo apt-get install libxinerama-dev
sudo apt-get install libxcursor-dev
sudo apt-get install python3-dev
３．あとは普通にlibrealsense をビルド、cmakeを下記の様に修正すると良いらしい
cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
10/16 追記と訂正
export pythonpath=/usr/lib/python3/..... が必要
何故か numpy が入らないので apt-get する
realsense-viewer がrealsenseを見つけられない（多分、python 2.27で動いている？）
/dev/video1 /dev/video2 は認識する
．．．結局、良く分らないｗ
jetson nano のメモリカード ― 2020/10/08 22:06
高速メモリカードを jetson nano で使ってみたので記録
sandisk extrene pro UHS1/V30 R=170MB/s W=90MB/s
使用感は現用のR=75/W=75と変わらずｗ
green house UHS1/U3 R=75MB/s W=75MB/s
東芝のが異様に遅いだけかな？
toshiba UHS1 R=40MB/s W=12MB/s
そういえば、この3枚、購入時期は全然違うけど、全部1500円程度だっ
た（当時としては格安品）
sandisk extrene pro UHS1/V30 R=170MB/s W=90MB/s
使用感は現用のR=75/W=75と変わらずｗ
green house UHS1/U3 R=75MB/s W=75MB/s
東芝のが異様に遅いだけかな？
toshiba UHS1 R=40MB/s W=12MB/s
そういえば、この3枚、購入時期は全然違うけど、全部1500円程度だっ
た（当時としては格安品）
jetson nano A02とB01 その後 ― 2020/10/07 21:56
未だにjetson nano B01に苦戦
でも、色々分かってきた。
インストーライメージのバージョンが色々ある模様
１．jetson-nano-sd-r32.1-2019-03-18.zip
初期のイメージで手持ちのA02に入っているもの、これだとA02は起動しない、というか画面が表示されない。
２．jetson-nano-sd-r32.1.1-2019-05-31.zip
B01でも起動するが、pyrealsense2がpython2.7用しか入らない
３．jetson-nano-sd-r32.2-2019-07-16.zip(JetPack 4.2.1)
４．nv-jetson-nano-sd-card-image-r32.2.1(JetPack 4.2.2)
opencv 3 の最後のバージョン
最新のバージョンは opencv 4 になっているので、opencv_traincascade なんかが動かない。pyrealsense2 も上手く使えなかった。
でも、色々分かってきた。
インストーライメージのバージョンが色々ある模様
１．jetson-nano-sd-r32.1-2019-03-18.zip
初期のイメージで手持ちのA02に入っているもの、これだとA02は起動しない、というか画面が表示されない。
２．jetson-nano-sd-r32.1.1-2019-05-31.zip
B01でも起動するが、pyrealsense2がpython2.7用しか入らない
３．jetson-nano-sd-r32.2-2019-07-16.zip(JetPack 4.2.1)
４．nv-jetson-nano-sd-card-image-r32.2.1(JetPack 4.2.2)
opencv 3 の最後のバージョン
最新のバージョンは opencv 4 になっているので、opencv_traincascade なんかが動かない。pyrealsense2 も上手く使えなかった。
進捗５（結末） ― 2020/09/25 21:37
勢い余って robo one にも参加
床運動に取り組む羽目に・・・
やっぱり、現状のオートマトンの構造では多彩な動きは難しい・・・
もちっと胴を短くしたいけど、jetson nanoで一杯ｗｗｗ
なんとかせねば！
そういえば、robo one後に集合写真やら、懇親会があると思っていたけど、何処の部屋でやっていたのかわからなかったｗ どっかに書いてあるのかな？
初日に表彰で呼ばれた時も、どうすれば返事が出来るか判らなかったしｗｗｗ
床運動に取り組む羽目に・・・
やっぱり、現状のオートマトンの構造では多彩な動きは難しい・・・
もちっと胴を短くしたいけど、jetson nanoで一杯ｗｗｗ
なんとかせねば！
そういえば、robo one後に集合写真やら、懇親会があると思っていたけど、何処の部屋でやっていたのかわからなかったｗ どっかに書いてあるのかな？
初日に表彰で呼ばれた時も、どうすれば返事が出来るか判らなかったしｗｗｗ
進捗４ ― 2020/09/20 09:43
robo one autoに参加
予選は完璧だな？ と思っていたのに結果は4/10
どうやら認識が上手く行っていない模様・・・
恐らく、調整時と本番で、人間の立ち位置が変わって、影や反射光の影響がでていた感じ、機械学習のデータ作成に余り時間を取れなくて汎用性のあるデータになっていなかったのだろう。
本戦は、実は未完成で最初にKHRを認識するまでしかできていなかった。あとは、適当に歩いて行って腕を振る（攻撃）してるだけｗｗｗ
それでも1回倒せたのはラッキー
しかし、最初のKHRの認識で誤認してペットボトルを攻撃してしまったので、やはり前述の問題があった模様。
今回は、機械学習のデータ作成で手を抜いたのが敗因ですね～
さて、これから、明日のrobo oneの予選モーションを作らねば。まだ、逆立ちすらできていないｗｗｗ
予選は完璧だな？ と思っていたのに結果は4/10
どうやら認識が上手く行っていない模様・・・
恐らく、調整時と本番で、人間の立ち位置が変わって、影や反射光の影響がでていた感じ、機械学習のデータ作成に余り時間を取れなくて汎用性のあるデータになっていなかったのだろう。
本戦は、実は未完成で最初にKHRを認識するまでしかできていなかった。あとは、適当に歩いて行って腕を振る（攻撃）してるだけｗｗｗ
それでも1回倒せたのはラッキー
しかし、最初のKHRの認識で誤認してペットボトルを攻撃してしまったので、やはり前述の問題があった模様。
今回は、機械学習のデータ作成で手を抜いたのが敗因ですね～
さて、これから、明日のrobo oneの予選モーションを作らねば。まだ、逆立ちすらできていないｗｗｗ
